[CMSIS-RTOS2]rtos 基本概念

特点：

利于采用更加面向对象的设计方法。

多任务处理

相较于过程化的C， 需要考虑的是任务线程设计及线程间的数据流。

有助于项目管理、代码重用和软件测试

rtos需要额外的内存，中断响应变慢。

基本元素：

任务调度器： 支持round-robin、抢占式的多任务调度。

时间管理：

内存管理：mem pool

线程间通信：event group、semaphore、mutex、message

线程：

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任务调度：

调度器使用SysTick timer来生成周期性中断。

调度器为每个线程分配一个时间片。每个线程轮流执行。

线程具有优先级属性，高优先级抢占低优先级。只有高优先级线程进入等待状态，低优先级线程才能被调度到。

调度时，需要将当前线程变量状态保存到线程stack中。所有当前线程的runtime信息保存在tread control block。

tread control block 包含线程的状态信息。

线程的三个状态  running、 ready、 wait

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rtos的启动：

main函数中调用osKernelInitialize()来setup tros。

在这之前，不能调用任何rtos function。

osKernelInitialize完成后，可以创建线程和其他对象。

之后调用osKernelStart，任务调度器开始进行任务调度。

可以在启动rtos前进行各外设和硬件的初始化。

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线程属性：

osThreadId : 线程id

osThreadAttr_t: 线程参数

thread_id = osThreadNew(threadFunc, threadAttr);

或 thread_id = osThreadNew(threadFunc, param, threadAttr);

线程可以在任意线程内创建。不能在isr中创建。不能在os init前创建。

线程函数： void threadFunc(void * argument)

线程状态：

osThreadInactive  创建后未运行

osThreadReady  ： ready for run

osThreadRunning : running

osThreadBlocked :  delayed, wait for an event or suspended. 

osThreadTerminated : 终止的， 但是资源未释放。适用于joinable 线程。

osThreadError ：线程不存在，不能被调度

osThreadReserved 保留

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线程优先级：

osPriorityNone     No priority (not initialized).

osPriorityIdle       Reserved for Idle thread.

osPriorityLow      Priority: low.

osPriorityLow1    Priority: low + 1.

。。。。。。

osPriorityLow7     Priority: low + 7.

osPriorityBelowNormal    Priority: below normal.

osPriorityBelowNormal1    Priority: below normal + 1.

。。。。。。

osPriorityBelowNormal7    Priority: below normal + 7.

osPriorityNormal       Priority: normal.

osPriorityNormal1      Priority: normal + 1.

。。。。。。

osPriorityNormal7    Priority: normal + 7.

osPriorityAboveNormal     Priority: above normal.

osPriorityAboveNormal1    Priority: above normal + 1.

。。。。。

osPriorityAboveNormal7     Priority: above normal + 7.

osPriorityHigh      Priority: high.

osPriorityHigh1     Priority: high + 1.

。。。。。。

osPriorityHigh7     Priority: high + 7.

osPriorityRealtime      Priority: realtime.

osPriorityRealtime1     Priority: realtime + 1.

。。。。。。

osPriorityRealtime7      Priority: realtime + 7.

osPriorityISR      Reserved for ISR deferred thread. 最高优先级。 用户线程不能使用。

osPriorityError    System cannot determine priority or illegal priority.

osPriorityReserved     Prevents enum down-size compiler optimization.

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线程 接口：

 

const char * osThreadGetName(osThreadId_t thread_id)

osThreadId_t osThreadGetId(void )

osThreadState_t osThreadGetStat(osThreadId_t thread_id)

osThreadSetPriority

osThreadGetPriority

osThreadYield  将运行权限转给同级别ready线程，如果没有则继续执行。

osThreadSuspend  ，立刻挂起到block state， 直到调用osThreadResume 恢复执行。

osThreadResume    将线程状态置回ready 状态。

osThreadDetach    将线程属性置成osThreadDetached.  调用后线程不能被osThreadJoin join。 当detached线程终止，所有资源被释放。对已经detach的线程执行osThreadDetach，这个操作为undefined。 

osThreadJoin      等待一个线程结束。 这个线程必须是joinable的。默认情况下线程创建后为osThreadDetached状态？。

join和detach的区别： join被调用后， 调用的线程会被block，直到线程的执行完成。join返回后，线程对象可以被销毁。

当detach调用后，线程对象可以被销毁，同时os执行的线程可以继续。想要知道线程何时结束需要其他机制。https://blog.csdn.net/xibeichengf/article/details/71173543

osThreadExit 终止调用的线程。

osThreadTerminate  将线程id指定的线程从active list中移除。线程被终止并运行其他线程，如果没有其他线程可执行，则线程不被终止，返回osThreadError. Joinable 线程不会被销毁，而是返回osThreadTerminated 直到调用osThreadJoin。

osThreadGetStackSize

osThreadGetStackSpace  返回未使用的stack space。

osThreadGetCount  返回active threads 数量。

osThreadEnumerate 说明文档描述不清。有疑问。

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multiple instances：同一段线程代码可以创建多个线程实例。 例如用于控制uart的线程，可以通过传递param来决定哪个线程控制哪个uart。

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joinable thread： 线程可以被创建为joinable thread， 在运行时消耗一块内存，完成工作后terminate，释放内存。joinable thread 在创建时，设置attr_bits = osThreadJoinable

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时间管理：

osDelay : 令调用线程进入WAIT_DELAY状态。延时结束时，线程被置为ready状态，

osDelayUntil(ticks)  absolute delay, 延时到指定tick。 与之相关的timer函数有：

osKernelGetTickCount(void)

osKernelGetTickFreq(void)

osKernelGetSysTimerCount(void)

 osKernelGetSysTimerFreq(void)

虚拟Timer：

osTimerId_t

osTimerNew (osTimerFunc_t func, osTimerType_t type, void *argument, const osTimerAttr_t *attr)

const char *

osTimerGetName (osTimerId_t timer_id)

osStatus_t

osTimerStart (osTimerId_t timer_id, uint32_t ticks)

osStatus_t

osTimerStop (osTimerId_t timer_id)

uint32_t

osTimerIsRunning (osTimerId_t timer_id)

osStatus_t

osTimerDelete (osTimerId_t timer_id)

例子：

one_shot_id = osTimerNew(one_shot_Callback, osTimerOnce, (void *)0, NULL);

periodic_id = osTimerNew(periodic_Callback, osTimerPeriodic, (void *)5, NULL);

osTimerStart(one_shot_id, 500U);

osTimerStart(periodic_id, 1500U);

osTimerDelete(one_shot_id);

osTimerDelete(periodic_id);

 

Idle Thread：

系统内无其他线程运行时运行的默认线程，拥有最低优先级。 可以在其中放一些功能，比如让系统进入低功耗模式。 等SysTick timer中断唤醒系统，任务调度器运行处于ready的线程，如果没有ready线程则再次进入idle线程进入低功耗模式。

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