【MIRA】学习笔记

1. 系统要求

1. 支持Win11系统
2. 基于python进行开发

为什么不用直接适配ROS2呢？

因为ROS2（包括Iron）目前（截止至2023年7月26日）不支持Win11系统，我们不希望软件栈的选择会对操作系统有限制。

同时，ROS2还对python的版本也有要求，这样会对适配也造成一定的影响，所以我们还是决定基于python来模仿ROS2实现一个自定义的小型机器人系统。

2. 软件栈设计

1. Messaging library：PyZMQ

2.1 参考框架

• VidGear

2.2 PyZMQ的特点

异步通信：PyZMQ支持异步消息传递，这意味着发送和接收消息不会阻塞程序的其他部分。