模糊控制学习笔记(二)

基于MATLAB模糊控制的仿真手段

  本文基于MATLAB R2019 软件实现,可在公众号后台回复 MATLAB 自行下载。

1.模糊推理系统编辑器

  模糊推理系统编辑器用于设计和显示模糊推理系统的一些基本信息,如推理系统的名称,输入、输出变量的个数与名称,模糊推理系统的类型、解模糊方法等。其中模糊推理系统可以采用Mandani或Sugeuo两种类型, 解模糊方法有最大隶属度法、重心法、加权平均等。

1.1 打开

在命令窗口输入

fuzzy

1.2 操作流程一览图

1.3 操作详细步骤

  在edit进行修改输入输出变量个数、在右下方修改输入名称

   双击输入或者输出变量框,弹出隶属度函数编辑框,选择函数类型、名称、参数范围、取值范围等

   如果输入变量有9个规则,相应的有9个隶属度函数,界面默认为3个,剩余的需要自行添加,如图

  双击中间的规则,修改模糊规则

   修改后,通过显示窗查看已建立规则

   选择surface,可弹出该结果的三维图

实例学习

2. 通过MATLAB命令(程序)创建和计算模糊逻辑系统

待更新

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卡尔曼滤波器学习笔记) 在上一篇笔记中,我们介绍了卡尔曼滤波器的基本原理和数学模型。现在,让我们继续深入学习卡尔曼滤波器的实际应用。 1. 状态方程(State Equation): 卡尔曼滤波器的核心是状态方程,描述系统的状态如何随时间变化。通常表示为x(k+1) = A * x(k) + B * u(k) + w(k),其中x(k)表示系统在时刻k的状态,A是状态转移矩阵,u(k)表示输入,B是输入矩阵,w(k)表示过程噪声。 2. 观测方程(Measurement Equation): 观测方程描述了系统状态与观测值之间的关系。通常表示为z(k) = H * x(k) + v(k),其中z(k)表示观测值,H是观测矩阵,v(k)表示观测噪声。 3. 卡尔曼增益(Kalman Gain): 卡尔曼增益决定了如何将先验估计与观测值相结合,得到更准确的后验估计。卡尔曼增益的计算公式为K(k) = P(k|k-1) * H^T * (H * P(k|k-1) * H^T + R)^-1,其中P(k|k-1)表示先验误差协方差矩阵,R表示观测噪声的协方差矩阵。 4. 预测步骤(Prediction Step): 预测步骤用于根据系统的模型预测下一时刻的状态和误差协方差矩阵。预测步骤的计算公式为x(k+1|k) = A * x(k|k) + B * u(k),P(k+1|k) = A * P(k|k) * A^T + Q,其中x(k|k)表示先验估计,P(k|k)表示先验误差协方差矩阵,Q表示过程噪声的协方差矩阵。 5. 更新步骤(Update Step): 更新步骤用于根据观测值修正先验估计,得到后验估计和后验误差协方差矩阵。更新步骤的计算公式为x(k+1|k+1) = x(k+1|k) + K(k+1) * (z(k+1) - H * x(k+1|k)),P(k+1|k+1) = (I - K(k+1) * H) * P(k+1|k),其中x(k+1|k+1)表示后验估计,P(k+1|k+1)表示后验误差协方差矩阵,K(k+1)表示卡尔曼增益。 以上就是卡尔曼滤波器的基本概念和计算步骤。在实际应用中,我们需要根据具体问题来确定状态方程、观测方程和相关参数。卡尔曼滤波器的优势在于可以有效地处理噪声和不确定性,广泛应用于目标跟踪、导航、机器人等领域。

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