build socketcan and tools in WSL2

最新推荐文章于 2023-11-26 00:34:54 发布

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在WSL2中编译安装SocketCAN内核模块

SocketCAN简介
WSL2双系统
参考链接

有的人恨不得三个手机（Work.Android，Work.iOS，Private.Anyway），有的人恨不得三台电脑（Windows, Linux, MacOS）。有过几次出差，来回背两台电脑的经历后，下决心安装WSL双系统，各种钻研已经耗费了一周时间，希望以下日志能给大家省点时间。

SocketCAN简介

中文的翻译很到位¹，英语好的直接看库文档²。
SocketCAN Protocol

Linux下CAN总线开源项目

can-utils应用程序

可以直接通过apt命令安装³，常用的命令如：candump显示收到的CAN报文，isotpdump解析isotp传输协议层数据。

$ sudo apt-get install can-utils
$ apt info can-utils
Package: can-utils
Version: 2018.02.0-1ubuntu1
...
 This package contains some userspace utilities for Linux SocketCAN subsystem.
 .
 Basic tools to display, record, generate and replay CAN traffic:
 candump, canplayer, cansend, cangen, cansniffer.
 CAN access via IP sockets: canlogserver, bcmserver, socketcand.
 CAN in-kernel gateway configuration: cangw.
 CAN bus measurement and testing: canbusload, can-calc-bit-timing, canfdtest.
 ISO-TP (ISO 15765-2 2016) tools: isotpsend, isotprecv, isotpsniffer,
...

找一款合适的CAN硬件

便宜的某宝上很多，这里推荐ValueCAN，相对个人玩家小贵，但好在汽车工程师圈子中比较常见，公司现成资源⁴，且软件资源相对开放。

WSL2双系统

汽车电子工程师基本都在Windows环境下工作，以前需要用Linux的机会很少，因为大多数嵌入式开发和测试标定的工具都是Windows版本。但汽车上的智能终端(Linux)和大数据服务(Backend)兴起后，软件代码量和复杂度都越来越高，相应的Linux下的开源代码和开源工具也渗透到汽车研发领域。双系统（Windows+Linux）正成为很多汽车电子工程师的标配。
WSL2 Hypervisor
WSL2就是Windows下的Linux虚拟机⁵，目前Hypervisor虚拟化技术在汽车上多核仪表、导航里也在大量使用，Microsoft在之前发布的WSL的基础上做了升级⁶，执行效率和构建方式上都有很大变化。

安装Ubuntu虚拟机

在Windows启动Ubuntu，需要先通过管理员模式启动PowerShell，安装WSL2。
Run PowerShell as Administrator
WSL2的安装网上有很多参考⁷，如果之前安装过WSL，也可以升级到WSL2。

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
wsl --set-default-version 2

然后通过Microsoft Store安装最新版本的Ubutnu，速度一般都非常快
Install Ubuntu by Microsoft Store

检查当前内核版本

WSL2所使用的Linux内核版本为 4.19.128-microsoft-standard（发布时间 09/15/2020）

$ uname -r
4.19.128-microsoft-standard
$ cat /proc/version
Linux version 4.19.128-microsoft-standard (oe-user@oe-host) (gcc version 8.2.0 (GCC)) #1 SMP Tue Jun 23 12:58:10 UTC 2020
$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 20.04.1 LTS
Release:        20.04
Codename:       focal

Ubuntu下通过apt默认安装的内核模块库在lib/modules目录下，如果uname -r的内核版本目录在lib/modules下找不到，会造成后面内核模块编译和安装的问题！

$ ls -al /lib/modules
$ apt search linux-headers-4.19.43-microsoft-standard
Sorting... Done
Full Text Search... Done
$ sudo apt install linux-headers-generic build-essential
$ ls -al /lib/modules
5.4.0-47-generic

遗憾是的是通过apt install在软件库中找不到对应wsl2内核库文件，需要通过下载内核源码⁸编译安装。

下载内核源码

从之前uname -r命令我们知道了内核版本4.19.128-microsoft-standard，从GitHub发布页⁸上找到该版本，下载后解压

$ wget https://github.com/microsoft/WSL2-Linux-Kernel/archive/4.19.128-microsoft-standard.zip
$ 7za x 4.19.128-microsoft-standard.zip
...
Physical Size = 204995661
Comment = 2710823ef37b91be416f0507d2f6e72ce78673af

也可以直接git clone复制对应版本分支

$ git clone --branch $(uname -r) --depth 1 https://github.com/microsoft/WSL2-Linux-Kernel.git
$ cd 4.19.128-microsoft-standard

下载速度慢的参考网盘备份：链接：https://pan.baidu.com/s/1JN06qRaYLmmF5MK7cqe03Q 提取码：6zvp

配置Linux内核

解压后的内核源码可以尝试用如下默认配置编译一下，会按该版本的默认配置生成zImage文件。

$ make KCONFIG_CONFIG=Microsoft/config-ws -j $(nproc)

如果不希望使用默认模块配置，可以从当前系统内核配置中拷贝并配置.config内核模块配置文件。

$ cd 4.19.128-microsoft-standard
$ zcat /proc/config.gz > .config

检查所需的内核模块是否已经打开配置开关，例如CAN Bus内核模块。

$ zcat /proc/config.gz |grep -i CONFIG_CAN
# CONFIG_CAN is not set

WSL和WSL2默认都不带CONFIG_CAN⁹，如果要把CAN模块加进入一起编译，直接编辑.config文件，添加 “CONFIG_CAN=y” 编译开关。

$ zcat /proc/config.gz |grep -i CONFIG_CAN
# CONFIG_CAN is not set
CONFIG_CAN=y

编译Linux内核

下载编译内核所需的工具。

$ sudo apt-get install bison build-essential flex libssl-dev libelf-dev bc
$ sudo apt-get install libelf-dev pkg-config

电脑有多核的可以用多核并行编译，一般都比较耗时，8核PC约需30m。
如果额外配置了CAN模块，会提示与SocketCAN相关的子模块配置要求，一直回车确认默认配置就好。
select socketcan modules

顺利的话，会提示生成bzImage内核镜像文件，否则检查编译过程error。
常见问题包括：下载的wsl kernel源码不完整，解压过程出错¹⁰等。

$ make -j $(nproc)
scripts/kconfig/conf  --syncconfig Kconfig
.config:1351:warning: override: reassigning to symbol CAN
*
* Restart config...
*
* CAN bus subsystem support
*
CAN bus subsystem support (CAN) [Y/n/m/?] y
  Raw CAN Protocol (raw access with CAN-ID filtering) (CAN_RAW) [Y/n/m/?] (NEW)
  Broadcast Manager CAN Protocol (with content filtering) (CAN_BCM) [Y/n/m/?] (NEW)
  CAN Gateway/Router (with netlink configuration) (CAN_GW) [Y/n/m/?] (NEW)
  *
  * CAN Device Drivers
  *
  Virtual Local CAN Interface (vcan) (CAN_VCAN) [N/m/y/?] (NEW)
  Virtual CAN Tunnel (vxcan) (CAN_VXCAN) [N/m/y/?] (NEW)
  Serial / USB serial CAN Adaptors (slcan) (CAN_SLCAN) [N/m/y/?] (NEW)
  Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV) [Y/n/m/?] (NEW)
    CAN bit-timing calculation (CAN_CALC_BITTIMING) [Y/n/?] (NEW)
......
  CAN devices debugging messages (CAN_DEBUG_DEVICES) [N/y/?] (NEW)
......

安装内核镜像

默认安装wsl2时，加载的是如下位置的Linux Kernel Image。

$ ls -alh /mnt/c/Windows/System32/lxss/tools/kernel
-r-xr-xr-x 1 xxx xxx 59M Jul  8 14:31 /mnt/c/Windows/System32/lxss/tools/kernel
$ file /mnt/c/Windows/System32/lxss/tools/kernel
/mnt/c/Windows/System32/lxss/tools/kernel: ELF 64-bit LSB executable, x86-64, version 1 (SYSV), statically linked, BuildID[sha1]=be29821b14c3110ddd5ae78f358828cab501c5bb, not stripped

也可以通过.wslconfig文件，配置使用之前编译好的内核镜像文件。
如果之前的Linux内核编译顺利的话，通过如下命令重定向到自编译的内核固件来启动。

# 内核文件不大，可以找个系统固态硬盘存储加载，一般是C盘，如/mnt/c/wslkernel
$ mkdir -p /mnt/c/wslkernel/
# 将上面编译好的内核固件，拷贝到指定目录，并重命名
$ cp arch/x86/boot/bzImage /mnt/c/wslkernel/4.19.128-microsoft-standard_with-can
# 编辑wls2的配置文件wslconfig，添加上默认加载的内核固件位置，注意使用Win路径分隔符
$ vim /mnt/c/Users/<username>/.wslconfig
[wsl2]
kernel = C:\\wslkernel\\4.19.128-microsoft-standard_with-can

构建内核模块

构建安装过程中，配置CONFIG_CAN=y开关可以将socketcan相关的can.ko等模块链接到Linux内核镜像文件中。
有些usb设备不在标准内核里面，如果想在WSL下使用这类热插拔接口设备，就需要编译设备的驱动。这些驱动模块一般以内核模块的方式加载到系统中。
如果想让can.ko, can_raw.ko单独存在，在内核启动后动态加载，配置时使用CONFIG_CAN=m参数。

$ echo CONFIG_CAN=m >> .config
$ make -j $(nproc) modules
# select m for CAN_RAW, CAN_BCM, CAN_GW, CAN_VCAN, CAN_SLCAN, CAN_DEV
$ sudo make modules_install
# 该命令会将编译好的ko内核模块，拷贝至/lib/modules对应版本目录下
$ find /lib/modules/`uname -r` -iname "*" -type f
$ sudo depmod -v
/lib/modules/4.19.128-microsoft-standard/kernel/net/can/can-raw.ko needs "can_rx_unregister": /lib/modules/4.19.128-microsoft-standard/kernel/net/can/can.ko
/lib/modules/4.19.128-microsoft-standard/kernel/net/can/can-bcm.ko needs "can_rx_unregister": /lib/modules/4.19.128-microsoft-standard/kernel/net/can/can.ko
/lib/modules/4.19.128-microsoft-standard/kernel/net/can/can-gw.ko needs "can_rx_unregister": /lib/modules/4.19.128-microsoft-standard/kernel/net/can/can.ko
$ dmesg | tail

然后就是在WSL下编译新设备内核驱动的过程。以上文提到的ValueCAN为例¹¹

开源工具箱测试

TODO

问题记录跟踪

unzip解压错误

一般是文件名过长，或文件中存在符号链接，解决办法之一是使用7z软件¹⁰，用7za x解压。也可以github上下载tar.gz文件，然后在wsl下tar xvzf解压。

modprobe can导致wsl终端退出

暂无调试和解决方案，详见 ¹²

参考链接

http://blog.csdn.net/zhangxiaopeng0829/article/details/7646639 ↩︎
https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt ↩︎
https://github.com/linux-can/can-utils ↩︎
http://www.vehinfo.com/product-item-16.html ↩︎
https://blog.csdn.net/spacecraft/article/details/50540019 ↩︎
https://microhobby.com.br/blog/2019/09/21/compiling-your-own-linux-kernel-for-windows-wsl2/ ↩︎
https://docs.microsoft.com/en-us/windows/wsl/install-win10 ↩︎
https://github.com/microsoft/WSL2-Linux-Kernel/releases ↩︎ ↩︎
https://github.com/microsoft/WSL/issues/5533 ↩︎
https://blog.csdn.net/yeyiqun/article/details/96941553 ↩︎ ↩︎
https://github.com/telehan/intrepid-socketcan-kernel-module ↩︎
https://github.com/microsoft/WSL2-Linux-Kernel/issues/194 ↩︎

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