均值漂移（meanshift）算法查找物体

均值漂移算法以迭代的方式锁定概率函数的局部最大值，它的原理是寻找预定义窗口中数据点的重心，或者说加权平均值。将窗口重心移动到数据点的重心处，并重复这个过程直到窗口重心收敛到一个稳定点。

反投影直方图的结果是一个概率映射，作用在于替换一个输入图像中的每个像素值，使其变成归一化直方图中对应的概率值，体现了已知图像的特定内容出现在图像中特定位置的概率。

下面一个简单的例子演示如何利用meanshift算法查找物体。

主要步骤：选定ROI，计算并归一化ROI的直方图，根据得到的直方图计算出ROI在色调通道的反投影直方图，代入meanshift算法更新ROI的位置。整个过程使用HSV颜色空间的Hue通道来描述物体。

 

1. #include"cv.h"

2. #include"highgui.h"

3. #include <iostream>

4. using namespace std;

5. using namespace cv;

6.  

7. Mat image;//最终显示图像

8. Mat histimg = Mat(200, 300, CV_8UC3,Scalar::all(0));//最终显示直方图

9.  

10. const char* keys = {

11. "{camera|camera num|0|The PC'camera number}"

12. };

13. string err_cp = "\n\t\topen camera failed\n\t\t";

14. Point origin;//用于保存鼠标选择第一次单击时点的位置

15. Rect selection;//用于保存鼠标选择的矩形框

16. Rect trackWindow;//追踪的选择区域

17. int trackObject = 0; //代表跟踪目标数目

18. bool selectObject = false;//代表是否在选要跟踪的初始目标，true表示正在用鼠标选择

19. bool showHist = true;

20. bool pause = false;

21. int * channels = { 0 };

22. float range[2] = { 0, 180 };

23. const float * hranges = range;

24.  

25. void mousecallback(int event,int x,int y,int flags,void* param){

26. if (selectObject)//只有当鼠标左键按下去时才有效，然后通过if里面代码就可以确定所选择的矩形区域selection了

27. {

28. selection.x = MIN(x, origin.x);//矩形左上角顶点坐标

29. selection.y = MIN(y, origin.y);

30. selection.width = std::abs(x - origin.x);//矩形宽

31. selection.height = std::abs(y - origin.y);//矩形高

32. selection &= Rect(0, 0, image.cols, image.rows);//用于确保所选的矩形区域在图片范围内

33. }

34. switch (event){

35. case CV_EVENT_LBUTTONDOWN:

36. origin = Point(x, y);

37. selection = Rect(x, y, 0, 0);//鼠标刚按下去时初始化了一个矩形区域

38. selectObject = true;

39. break;

40. case CV_EVENT_LBUTTONUP:

41. selectObject = false;

42. trackObject = 0; //代表跟踪目标数目

43. if (selection.width > 0 && selection.height > 0)

44. trackObject = -1;

45. break;

46. }

47. }

48. void direct(){

49. cout << "\n\n\t图像跟踪程序\n"

50. << "\t\t鼠标左键选择ROI进行跟踪\n"

51. << "\t\tq--退出程序\n"

52. << "\t\th--显示/关闭直方图\n"

53. << "\t\tp--程序暂停\n"

54. << "\t\tc--清除ROI\n";

55. }

56. int main(int argc, char** argv){

57. system("color 5E");

58. direct();

59. VideoCapture cp;

60. Mat hsv, hue,mask, hist, backproj;

61. CommandLineParser parser(argc, argv, keys);//命令解析器函数

62. int cpnum = parser.get<int>("camera");

63. cp.open(cpnum);

64. if (!cp.isOpened()){

65. cout << err_cp;

66. parser.printParams();

67. system("pause");

68. return -1;

69. }

70. namedWindow("摄像头扑捉",1);

71. Mat frame;

72. setMouseCallback("摄像头扑捉",mousecallback);

73. int histsize = 16;

74.  

75. while (1){

76. if (!pause)

77. cp >> frame;

78. if (frame.empty()) break;

79. //rectangle(frame,selection,Scalar(0,0,255),2);//测试鼠标

80. frame.copyTo(image);

81. cvtColor(frame,hsv,CV_BGR2HSV);

82. //开始追踪处理

83.  

84. if (trackObject&&!pause){

85. inRange(hsv,Scalar(0,10,30),Scalar(180,256,256),mask);

86. hue.create(hsv.size(),hsv.depth());

87. int ch[] = {0,0};

88. mixChannels(&hsv,1,&hue,1,ch,1);

89. //对selection的处理

90. if (trackObject<0){

91. Mat roi(hue, selection), maskroi(mask, selection);

92. calcHist(&roi,1,channels,maskroi,hist,1,&histsize,&hranges);

93. normalize(hist,hist,0,255,CV_MINMAX);

94. histimg = Scalar::all(0);

95. Mat color(1,histsize,CV_8UC3);//设定颜色板，显示ROI的Hist

96. for (int i = 0; i < histsize; i++){

97. color.at<Vec3b>(i) = Vec3b(saturate_cast<int>(hist.at<float>(i)*180/255), 255, 255);//HSV

98. }

99. cvtColor(color,color,CV_HSV2BGR);

100. //显示ROI的直方图

101. for (int i = 0; i < histsize; i++){

102. int val = saturate_cast<int>( hist.at<float>(i)*histimg.cols/180);

103. int w = histimg.rows / histsize;

104. rectangle(histimg,Point(i*w,histimg.cols-val),Point((i+1)*w,histimg.cols),Scalar(color.at<Vec3b>(i)),-1);

105.  

106. }

107.  
108.  

109. trackWindow = selection;

110. trackObject = 1;

111.  

112. }

113. calcBackProject(&hue,1,channels,hist,backproj,&hranges);

114. backproj &= mask;

115. meanShift(backproj,trackWindow,TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS|CV_TERMCRIT_ITER,10,1));

116. rectangle(image, trackWindow, Scalar(0, 0, 255), 2);

117.  

118. }

119. //没有选定矩形区域，只显示视频

120.  

121. if (selectObject && selection.width > 0 && selection.height > 0)//鼠标选取时的阴影

122. {

123. //Mat roi(image, selection);

124. //bitwise_not(roi, roi);//bitwise_not为将每一个bit位取反

125. rectangle(image, selection, Scalar(0, 0, 255), 2);

126. }

127.  
128.  

129. imshow("摄像头扑捉",image);

130. if (showHist) {

131. namedWindow("ROI直方图", 1);

132. imshow("ROI直方图", histimg);

133. }

134. else

135. destroyWindow("ROI直方图");

136.  

137. char c=waitKey(33);

138. switch (c){

139. case 'q':

140. return 0;

141. break;

142. case 'h':

143. showHist = !showHist;

144. break;

145. case 'p':

146. pause = !pause;

147. case 'c':

148. trackObject = 0;

149. histimg = Scalar::all(0);

150. break;

151.  

152. }

153.  

154. }

155.  

156. }

运行截图