Qt智能机器人控制系统

最近一直为机器人做一个控制系统，需要同时搭载Tensorflow和海康网络摄像头，当然python是最好的开发工具，搭载tensorflow比较容易，但是搭载海康摄像头，一直找不到如何去做。后来又想到java，海康摄像头解决了，调用tensorflow训练模型又有很多的坑。暂时先用Qt做了，后面再想办法。只能用tenssorflow的ssd_mobilenet模型。opencv官方也没有更新其他的模型。

这是完成后的Qt控制系统界面。

关于海康摄像头的配置，完全看的海康的官方文档。

INCLUDEPATH+= D:\OpenCV\include\
 D:\OpenCV\include\opencv\
 D:\OpenCV\include\opencv2\
 D:\CH-HCNetSDK_32\includes\
 D:\CH-HCNetSDK_32\libs\
 D:\CH-HCNetSDK_32\libs\HCNetSDKCom\
 D:\CH-HCNetSDK_32\libs\ClientDemoDll\

LIBS +=  D:\OpenCV\x86\mingw\lib\libopencv_*.a\
D:\CH-HCNetSDK_32\libs\HCNetSDK.lib\
D:\CH-HCNetSDK_32\libs\PlayCtrl.lib\
D:\CH-HCNetSDK_32\libs\HCCore.lib\

void Robot::convexImage()
{
    LONG lRealHandle=0;
    NET_DVR_Init();
    //设置连接时间与重连时间
    NET_DVR_SetConnectTime(2000, 1);
    NET_DVR_SetReconnect(10000, true);

    if(bPlaying)
    {
        NET_DVR_StopRealPlay(lRealHandle);
        NET_DVR_Logout_V30(lUserID);
        lRealHandle=0;
        lUserID=0;
        bPlaying=false;
    }
    else
    {
        //注册设备
        NET_DVR_DEVICEINFO_V30 struDeviceInfo;
        //memset(&struDeviceInfo, 0, sizeof(NET_DVR_DEVICEINFO_V30));
        lUserID = NET_DVR_Login_V30("10.20.15.96", 8000, "admin", "admin12345", &struDeviceInfo);

        if(lUserID < 0)
        {
            qDebug()<<"login Err="<<NET_DVR_GetLastError();
            return;
            //NET_DVR_Cleanup();

        }
        NET_DVR_PREVIEWINFO struPlayInfo;
        //启动预览
        //NET_DVR_CLIENTINFO tmpclientinfo={0};
        struPlayInfo.hPlayWnd =(HWND)ui->label_5->winId();
        struPlayInfo.lChannel = 1;                //预览通道
        struPlayInfo.dwStreamT