QT与ABB（robotstudio）通讯及ABB机器人基本指令

最新推荐文章于 2024-06-11 09:35:10 发布
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分类专栏： 软件通讯 文章标签： qt 机器人 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50624597/article/details/139395483
版权

文章目录

一、建立机器人模型

【1】机器人模型导入
在这里插入图片描述
【2】创建机器人系统
在这里插入图片描述
【3】直接下一步两次
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
【4】系统配置
在这里插入图片描述
【5】socket专用，过滤器输入【PC】，选择616-1 PC interface
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
【6】建立机器人坐标系
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
可以查看坐标系建立成功
在这里插入图片描述
选择自己建立的坐标系
在这里插入图片描述
移动机器人
快捷指令：
【1】CTRL+鼠标左键 移动整体机器人
【2】CTRL+鼠标中键\右键 放大/缩小整体机器人
【3】CTRL+SHIFT+鼠标左键 旋转整体机器人
在这里插入图片描述
建立第一个目标点
在这里插入图片描述
同理建立第二个坐标点，并且将第一个点添加到路径，同理将第二个点添加到路径等
在这里插入图片描述
路径建立成功
在这里插入图片描述
选中路径，右键可以修改指令
在这里插入图片描述
同步点坐标到rapid文件
在这里插入图片描述
将坐标点同步到rapid代码文件中
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

可以看到点的数据已经出现
在这里插入图片描述
点击仿真就可以看见机器人运动
在这里插入图片描述
点击坐标点数据，然后点击rapid数据编辑器，可以看到数据点的具体含义
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
最初下位机代码

MODULE moudle1
 !define variables
 !定义通讯函数的全局变量
  VAR socketdev server;
  VAR socketdev client;
  VAR string string1:="";    !定义一个字符串
  VAR bool timeout; !robot movement max waittime(s)     !超时变量
  VAR num WAIT_MAX:= 3600; !socket receive message max waittime(s)     !最大等待时间
  
 !定义机器人坐标点
  VAR robtarget p10:=[[-1609.73,-1330.24,32.35],[0.133529,-0.93591,0.289425,-0.149922],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
  VAR robtarget p20:=[[-1122.95,-1370.87,24.21],[0.13023,0.458991,-0.870854,-0.11824],[0,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
  VAR robtarget p30:=[[-810.98,-872.11,-75.77],[0.409639,0.829162,-0.379438,0.0267105],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  PROC main()
		a:
!create communication  创建通讯
      SocketCreate server;       !创建通讯
      SocketBind server,"127.0.0.1",55000;      !通讯地址
      SocketListen server;                      !通讯监听
      SocketAccept server,client,\Time:=WAIT_MAX;     !通讯握手
      
!send a meassage to the client  给客户端发送指令
      SocketSend client,\Str:="Start Move,Plesae send instuction";    !开始移动，请发送指令
      
!receive a message from the client and move   从客户端收到信息并移动
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;      !接收上位机通讯
      MoveJ p10, v1000, z50, tool0;                            !机器人移动
      WaitUntil CurrentPos(p10, tool0)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 1
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="1";
      ENDIF
      
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;
      MoveJ p20, v1000, z50, tool0;
      WaitUntil CurrentPos(p20, tool0)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 2
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="2";
      ENDIF
      
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;
      MoveJ p30, v1000, z50, tool0;
      WaitUntil CurrentPos(p30, tool0)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 3
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="3";
      ENDIF
    
      
!     SocketSend client,\Str:="Task Finished";     !任务结束
      
     !close cmmunication  关闭通讯
      SocketClose server;
!清除数据
      TPErase; 
!任务结束
      TPWrite "Task Finished";
!      WaitTime 10;

		GOTO a;    !回到节点a
  ENDPROC
  
  !function,judge if robot reach expected position
  FUNC bool CurrentPos(robtarget ComparePos, INOUT tooldata TCP)
	!local varibles
	VAR num Counter:=0;
	VAR robtarget ActualPos;
	!compare actual position and expected position
	ActualPos:=CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);
	IF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x<ComparePos.trans.x+25 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.trans.z>ComparePos.trans.z-25 AND ActualPos.trans.z<ComparePos.trans.z+25 Counter:=Counter+1;	
	IF ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1<ComparePos.rot.q1+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q2>ComparePos.rot.q2-0.1 AND ActualPos.rot.q2<ComparePos.rot.q2+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q3>ComparePos.rot.q3-0.1 AND ActualPos.rot.q3<ComparePos.rot.q3+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q4>ComparePos.rot.q4-0.1 AND ActualPos.rot.q4<ComparePos.rot.q4+0.1 Counter:=Counter+1;
	RETURN Counter=7;
  ENDFUNC
  
ENDMODULE



























MODULE Module1
    
     !define variables
 !定义通讯函数的全局变量
  VAR socketdev server;
  VAR socketdev client;
  VAR string string1:="";    !定义一个字符串
  VAR bool timeout; !robot movement max waittime(s)     !超时变量
  VAR num WAIT_MAX:= 3600; !socket receive message max waittime(s)     !最大等待时间

	CONST robtarget Target_10:=[[533.940234239,425.123107115,287.499355015],[0.069888029,0.052074776,0.798824073,0.595217592],[-1,1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20:=[[533.940210787,485.46173723,498.284090196],[0.069888108,0.052074815,0.798824072,0.59521758],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30:=[[533.940202071,746.599511312,377.133281939],[0.069888149,0.052074829,0.798824079,0.595217564],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_40:=[[-48.20888022,744.97353314,304.501401156],[0.069888443,0.052074933,0.798824042,0.595217571],[1,-1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    !***********************************************************
    !
    ! Module:  Module1
    !
    ! Description:
    !   <Insert description here>
    !
    ! Author: Administrator
    !
    ! Version: 1.0
    !
    !***********************************************************
    
    
    !***********************************************************
    !
    ! Procedure main
    !
    !   This is the entry point of your program
    !
    !***********************************************************
    PROC main()
       ! a:
        !create communication  创建通讯
      SocketCreate server;       !创建通讯
      SocketBind server,"127.0.0.1",55000;      !通讯地址
      SocketListen server;                      !通讯监听
      SocketAccept server,client,\Time:=WAIT_MAX;     !通讯握手
      
!send a meassage to the client  给客户端发送指令
      SocketSend client,\Str:="Start Move,Plesae send instuction";    !开始移动，请发送指令
      
!receive a message from the client and move   从客户端收到信息并移动
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;      !接收上位机通讯
a:
		MoveJ Target_10,v1000,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
		MoveJ Target_20,v1000,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
		MoveJ Target_30,v1000,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
		MoveJ Target_40,v1000,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !Add your code here
        GOTO a;    !回到节点a
    ENDPROC
ENDMODULE



















MODULE Module1
     !define variables
 !定义通讯函数的全局变量
  VAR socketdev server;
  VAR socketdev client;
  VAR string string1:="";    !定义一个字符串
  VAR bool timeout; !robot movement max waittime(s)     !超时变量
  VAR num WAIT_MAX:= 3600; !socket receive message max waittime(s)     !最大等待时间

    VAR robtarget p10:=[[533.940322685,610.754098349,208.289663053],[0.087155755,0.00000001,0.996194697,-0.000000009],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR robtarget p20:=[[533.940326774,310.935468198,208.289661042],[0.087155777,0.000000007,0.996194695,-0.000000036],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    VAR robtarget p30:=[[533.940332498,173.479012869,226.373653911],[0.087155798,-0.000000004,0.996194693,0.000000016],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    !CONST robtarget Target_40:=[[423.37009569,173.478977064,226.373653154],[0.087155823,0.000000023,0.996194691,0.000000004],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    PROC main()
	a:
!create communication  创建通讯
      SocketCreate server;       !创建通讯
      SocketBind server,"127.0.0.1",55000;      !通讯地址
      SocketListen server;                      !通讯监听
      SocketAccept server,client,\Time:=WAIT_MAX;     !通讯握手
      
!send a meassage to the client  给客户端发送指令
      SocketSend client,\Str:="Start Move,Plesae send instuction";    !开始移动，请发送指令
      
!receive a message from the client and move   从客户端收到信息并移动
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;      !接收上位机通讯
      Movel p10, v10, z50, Mynewpen;                            !机器人移动
      WaitUntil CurrentPos(p10, Mynewpen)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 1
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="1";
      ENDIF
      
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;
      Movel p20, v10, z50, Mynewpen;
      WaitUntil CurrentPos(p20, Mynewpen)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 2
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="2";
      ENDIF
      
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;
      MoveJ p30, v10,fine, Mynewpen;
      WaitUntil CurrentPos(p30, Mynewpen)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 3
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="3";
      ENDIF
    
      
!     SocketSend client,\Str:="Task Finished";     !任务结束
      
     !close cmmunication  关闭通讯
      SocketClose server;
!清除数据
      TPErase; 
!任务结束
      TPWrite "Task Finished";
!      WaitTime 10;

		GOTO a;    !回到节点a
  ENDPROC
  
  !function,judge if robot reach expected position
  FUNC bool CurrentPos(robtarget ComparePos, INOUT tooldata TCP)
	!local varibles
	VAR num Counter:=0;
	VAR robtarget ActualPos;
	!compare actual position and expected position
	ActualPos:=CRobT(\Tool:=Mynewpen\WObj:=Workobject_1);
	IF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x<ComparePos.trans.x+25 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.trans.z>ComparePos.trans.z-25 AND ActualPos.trans.z<ComparePos.trans.z+25 Counter:=Counter+1;	
	IF ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1<ComparePos.rot.q1+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q2>ComparePos.rot.q2-0.1 AND ActualPos.rot.q2<ComparePos.rot.q2+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q3>ComparePos.rot.q3-0.1 AND ActualPos.rot.q3<ComparePos.rot.q3+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q4>ComparePos.rot.q4-0.1 AND ActualPos.rot.q4<ComparePos.rot.q4+0.1 Counter:=Counter+1;
	RETURN Counter=7;
  ENDFUNC
  
ENDMODULE

二、RobotStudio和QT联系

RobotStudio做服务器，QT作为上位机，作为客户端，然后两者进行通讯
实现功能：QT点击按钮，机器人沿几个点进行运动

2.1 RobotStudio代码（非循环/非子程序）

MODULE Module1
         !define variables
 !定义通讯函数的全局变量
  VAR socketdev server;
  VAR socketdev client;
  VAR string string1:="";    !定义一个字符串
  VAR bool timeout; !robot movement max waittime(s)     !超时变量
  VAR num WAIT_MAX:= 3600; !socket receive message max waittime(s)     !最大等待时间
    CONST robtarget Target_10:=[[533.940326759,685.243008511,208.289652583],[0.087155751,0.000000013,0.996194697,-0.000000009],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_20:=[[533.940323931,387.138956704,208.289658065],[0.087155765,0.000000018,0.996194696,-0.000000007],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_30:=[[533.940322979,387.138957672,354.855991771],[0.087155775,0.000000021,0.996194695,-0.000000004],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    PROC main()
    !create communication  创建通讯
      SocketCreate server;       !创建通讯
      SocketBind server,"127.0.0.1",55000;      !通讯地址
      SocketListen server;                      !通讯监听
      SocketAccept server,client,\Time:=WAIT_MAX;     !通讯握手
      
      !send a meassage to the client  给客户端发送指令
      SocketSend client,\Str:="Start Move,Plesae send instuction";    !开始移动，请发送指令
      
       !receive a message from the client and move   从客户端收到信息并移动
        SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;      !接收上位机通讯
     
        MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !Add your code here
        !move3;
        
    ENDPROC
    !PROC move3()
     !    MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
      !  MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
      !  MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
     ! ENDPROC   
ENDMODULE

2.2 RobotStudio代码（循环/非子程序）

MODULE Module1
         !define variables
 !定义通讯函数的全局变量
  VAR socketdev server;
  VAR socketdev client;
  VAR string string1:="";    !定义一个字符串
  VAR bool timeout; !robot movement max waittime(s)     !超时变量
  VAR num WAIT_MAX:= 3600; !socket receive message max waittime(s)     !最大等待时间
    CONST robtarget Target_10:=[[533.940326759,685.243008511,208.289652583],[0.087155751,0.000000013,0.996194697,-0.000000009],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_20:=[[533.940323931,387.138956704,208.289658065],[0.087155765,0.000000018,0.996194696,-0.000000007],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_30:=[[533.940322979,387.138957672,354.855991771],[0.087155775,0.000000021,0.996194695,-0.000000004],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    PROC main()
    !create communication  创建通讯
      SocketCreate server;       !创建通讯
      SocketBind server,"127.0.0.1",55000;      !通讯地址
      SocketListen server;                      !通讯监听
      SocketAccept server,client,\Time:=WAIT_MAX;     !通讯握手
      
      !send a meassage to the client  给客户端发送指令
      SocketSend client,\Str:="Start Move,Plesae send instuction";    !开始移动，请发送指令
      
       !receive a message from the client and move   从客户端收到信息并移动
       !  SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;      !接收上位机通讯
       a:
        
        MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !Add your code here
        !move3;
        GOTO a;    !回到节点a
    ENDPROC
    !PROC move3()
     !    MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
      !  MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
      !  MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
     ! ENDPROC   
ENDMODULE

2.3 RobotStudio代码（循环/子程序）

MODULE Module1
         !define variables
 !定义通讯函数的全局变量
  VAR socketdev server;
  VAR socketdev client;
  VAR string string1:="";    !定义一个字符串
  VAR bool timeout; !robot movement max waittime(s)     !超时变量
  VAR num WAIT_MAX:= 3600; !socket receive message max waittime(s)     !最大等待时间
    CONST robtarget Target_10:=[[533.940326759,685.243008511,208.289652583],[0.087155751,0.000000013,0.996194697,-0.000000009],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_20:=[[533.940323931,387.138956704,208.289658065],[0.087155765,0.000000018,0.996194696,-0.000000007],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_30:=[[533.940322979,387.138957672,354.855991771],[0.087155775,0.000000021,0.996194695,-0.000000004],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    PROC main()
    !create communication  创建通讯
      SocketCreate server;       !创建通讯
      SocketBind server,"127.0.0.1",55000;      !通讯地址
      SocketListen server;                      !通讯监听
      SocketAccept server,client,\Time:=WAIT_MAX;     !通讯握手
      
      !send a meassage to the client  给客户端发送指令
      SocketSend client,\Str:="Start Move,Plesae send instuction";    !开始移动，请发送指令
      
       !receive a message from the client and move   从客户端收到信息并移动
       SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;      !接收上位机通讯
       a:
        
        !MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !Add your code here
        move3;
        GOTO a;    !回到节点a
    ENDPROC
    PROC move3()
    MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
    MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
    MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
    ENDPROC   
ENDMODULE

2.4 判断机器人是否到达位置

MODULE moudle1
 !define variables
 !定义通讯函数的全局变量
  VAR socketdev server;
  VAR socketdev client;
  VAR string string1:="";    !定义一个字符串
  VAR bool timeout; !robot movement max waittime(s)     !超时变量
  VAR num WAIT_MAX:= 3600; !socket receive message max waittime(s)     !最大等待时间
  
 !定义机器人坐标点
  CONST robtarget p10:=[[533.940326759,685.243008511,208.289652583],[0.087155751,0.000000013,0.996194697,-0.000000009],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
  CONST robtarget p20:=[[533.940323931,387.138956704,208.289658065],[0.087155765,0.000000018,0.996194696,-0.000000007],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
  CONST robtarget p30:=[[533.940322979,387.138957672,354.855991771],[0.087155775,0.000000021,0.996194695,-0.000000004],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  PROC main()
		!a:
!create communication  创建通讯
      SocketCreate server;       !创建通讯
      SocketBind server,"127.0.0.1",55000;      !通讯地址
      SocketListen server;                      !通讯监听
      SocketAccept server,client,\Time:=WAIT_MAX;     !通讯握手
      WHILE TRUE DO 
!send a meassage to the client  给客户端发送指令
      SocketSend client,\Str:="Start Move,Plesae send instuction";    !开始移动，请发送指令
      
!receive a message from the client and move   从客户端收到信息并移动
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;      !接收上位机通讯
      MoveJ p10, v100, fine, Mynewpen\WObj:=Workobject_1;                            !机器人移动
      WaitUntil CurrentPos(p10, Mynewpen)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 1
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="1";
      ENDIF
      
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;
      MoveJ p20, v100, fine, Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
      WaitUntil CurrentPos(p20, Mynewpen)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 2
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="2";
      ENDIF
      
      SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;
      MoveJ p30, v100, fine, Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
      WaitUntil CurrentPos(p30, Mynewpen)=True\MaxTime:=120\TimeFlag:=timeout;
!如果超时，机器人端发送超时
      IF timeout THEN
	    TPWrite "Robot did not reach designated position within expected time";
	    Stop;
!没超时则发送客户端 3
      ELSE
	    SocketSend client,\Str:="3";
      ENDIF
    
      
    SocketSend client,\Str:="Task Finished";     !任务结束
      
     !close cmmunication  关闭通讯
    !  SocketClose server;
!清除数据
      TPErase; 
!任务结束
    !  TPWrite "Task Finished";
!      WaitTime 10;

		!GOTO a;    !回到节点a
      ENDWHILE
ERROR
    SocketClose server;
    SocketClose client;
  ENDPROC
  
  !function,judge if robot reach expected position
  FUNC bool CurrentPos(robtarget ComparePos, INOUT tooldata TCP)
	!local varibles
	VAR num Counter:=0;
	VAR robtarget ActualPos;
	!compare actual position and expected position
	ActualPos:=CRobT(\Tool:=Mynewpen\WObj:=Workobject_1);
	IF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x<ComparePos.trans.x+25 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.trans.z>ComparePos.trans.z-25 AND ActualPos.trans.z<ComparePos.trans.z+25 Counter:=Counter+1;	
	IF ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1<ComparePos.rot.q1+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q2>ComparePos.rot.q2-0.1 AND ActualPos.rot.q2<ComparePos.rot.q2+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q3>ComparePos.rot.q3-0.1 AND ActualPos.rot.q3<ComparePos.rot.q3+0.1 Counter:=Counter+1;
	IF ActualPos.rot.q4>ComparePos.rot.q4-0.1 AND ActualPos.rot.q4<ComparePos.rot.q4+0.1 Counter:=Counter+1;
	RETURN Counter=7;
  ENDFUNC
  
ENDMODULE

2.5 QT代码

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_39383155/article/details/119255107

在.pro文件添加network

QT  +=core gui network

MainWindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
#include <QAbstractSocket>
#include <QDebug>

class QTcpSocket;

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    void Sleep(int msec);
    void CloseSocket();
    void ConnectSocket();
    void SendMessage();

    explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
    ~MainWindow();
    //static QTcpSocket *clientSocket;
private:
    Ui::MainWindow *ui;
    QTcpSocket *clientSocket;

private slots:

    void on_pushButton_clicked();

};

#endif // MAINWINDOW_H

main.cpp

#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>


int main(int argc, char *argv[])
{
    QApplication a(argc, argv);
    MainWindow w;
    w.show();

//    w.ConnectSocket();
    return a.exec();
}

mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QtNetwork>
#include <QTime>
#include "mainwindow.h"


MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    ConnectSocket();

    connect(clientSocket, &QTcpSocket::readyRead, [=]()
    {
        //获取服务端发送的内容
        QByteArray array = clientSocket->readAll();
        qDebug()<<array.toInt()<<endl;
        qDebug()<<array;
    }
    );

   // for(int i=1;i<13;i++)
  //  {
    //    SendMessage();
    //   Sleep(5000);//延时5秒发送一次指令
  // };
//    CloseSocket();
}

void MainWindow::ConnectSocket()
{
    QString ip = "127.0.0.1";
    int port = 55000;
    clientSocket = new QTcpSocket(this);
    clientSocket->connectToHost(ip, port);//连接服务端

    if(!clientSocket->waitForConnected(3600000))//连接服务器等待
    {
        qDebug()<<"连接服务端失败！"<<endl;
        return;
    }
    else
    {
        qDebug()<<"连接服务端成功！"<<endl;
    }
}

void MainWindow::CloseSocket()
{
    //主动和对方断开连接
    clientSocket->disconnectFromHost();
    clientSocket->close();//这里释放连接，前面connect的时候会建立连接
}

void MainWindow::SendMessage()
{
    //发送数据
    clientSocket->write(" MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;");//发送字符串给服务端
    clientSocket->flush();//刷新缓存区
}

void MainWindow::Sleep(int msec)//延时函数
{
    QTime dieTime = QTime::currentTime().addMSecs(msec);
    while( QTime::currentTime() < dieTime )
        QCoreApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents, 100);
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    SendMessage();//点下按钮，发送信息给服务端
}

实现效果
手动发送指令：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2.5 判断选择路径（两个按钮）

2.5.1 RobotStudio代码

两个坐标系

	PERS tooldata Mynewpen:=[TRUE,[[70.093,39.998,167.816],[0.906307787,0,0.422618262,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];
	TASK PERS wobjdata Workobject_1:=[FALSE,TRUE,"",[[-59.3,-406.8,241.1],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

MODULE Module1
         !define variables
 !定义通讯函数的全局变量
  VAR socketdev server;
  VAR socketdev client;
  VAR string string1:="";    !定义一个字符串
   VAR string string2:="move";    !定义一个字符串
    VAR string string3:="move1";    !定义一个字符串
  VAR string received_string:="";    !定义一个字符串
 
  VAR bool timeout; !robot movement max waittime(s)     !超时变量
  VAR num WAIT_MAX:= 3600; !socket receive message max waittime(s)     !最大等待时间
  VAR socketdev client_socket;
	VAR num found;
    VAR num default_val;
    VAR num start;
    VAR bool sTOn_True;
    VAR num angelx1:=0;
    VAR num angely1:=0;
    VAR num angelz1:=0;

    CONST robtarget Target_10:=[[533.940326759,685.243008511,208.289652583],[0.087155751,0.000000013,0.996194697,-0.000000009],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_20:=[[533.940323931,387.138956704,208.289658065],[0.087155765,0.000000018,0.996194696,-0.000000007],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    CONST robtarget Target_30:=[[533.940322979,387.138957672,354.855991771],[0.087155775,0.000000021,0.996194695,-0.000000004],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    PROC main()
    !create communication  创建通讯
      SocketCreate server;       !创建通讯
      SocketBind server,"127.0.0.1",55000;      !通讯地址
      SocketListen server;                      !通讯监听
      SocketAccept server,client,\Time:=WAIT_MAX;     !通讯握手
      
      !send a meassage to the client  给客户端发送指令
      SocketSend client,\Str:="Start Move,Plesae send instuction";    !开始移动，请发送指令
      
       !receive a message from the client and move   从客户端收到信息并移动
      a:
     SocketReceive client,\Str:=string1,\Time:=WAIT_MAX;      !接收上位机通讯
IF string1=string2 THEN
    MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
    MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
ELSEIF string1=string3 THEN
   MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
  MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
    ELSE
    MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
ENDIF
GOTO a; 
      ! a:
        
        !MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
        !Add your code here
       ! move3;
       ! GOTO a;    !回到节点a
    !ENDPROC
   ! PROC move3()
  !  MoveL Target_10,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
   ! MoveJ Target_20,v50,z100,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
  !  MoveJ Target_30,v50,fine,Mynewpen\WObj:=Workobject_1;
    ENDPROC   
ENDMODULE

2.5.2 QT两个按钮代码

mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <QtNetwork>
#include <QTime>
#include "mainwindow.h"


MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    ConnectSocket();

    connect(clientSocket, &QTcpSocket::readyRead, [=]()
    {
        //获取服务端发送的内容
        QByteArray array = clientSocket->readAll();
        qDebug()<<array.toInt()<<endl;
        qDebug()<<array;
    }
    );

   // for(int i=1;i<13;i++)
  //  {
    //    SendMessage();
    //   Sleep(5000);//延时5秒发送一次指令
  // };
//    CloseSocket();
}

void MainWindow::ConnectSocket()
{
    QString ip = "127.0.0.1";
    int port = 55000;
    clientSocket = new QTcpSocket(this);
    clientSocket->connectToHost(ip, port);//连接服务端

    if(!clientSocket->waitForConnected(3600000))//连接服务器等待
    {
        qDebug()<<"连接服务端失败！"<<endl;
        return;
    }
    else
    {
        qDebug()<<"连接服务端成功！"<<endl;
    }
}

void MainWindow::CloseSocket()
{

三、ABB基本指令

3.1 ABB机器人常见的几大数据类型

ABB机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性，ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。
参考了解：ABB机器人常见的几大数据类型

3.1.1 基本数据

bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示

byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）

num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608）

dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）

string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。

stringdig 只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数

3.1.2 i/o 数 据

dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平00.7v，1作为高电平3.45.0v
signaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出 如开关接通是1，断开是0 signalgi/go
数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。 signalai
模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数 signalao
模拟量输出：数据-变送器-执行机构

3.1.3 运 动 相 关 数 据

robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置

robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置

speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：

v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s；

v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s；

v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s；

v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/s

zonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置

tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载

wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态

loaddata 负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载

3.1.4 数据存储类型

ABB机器人数据存储类型分为三种

CONST 常量：数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改

VAR 变量：数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后，数据就会丢失

PERS
可变量：无论程序的指针如何，数据都会保持最后赋予的值。在机器人执行的rapid程序中也可以对可变量存储类型进行赋值操作，在程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。

3.2 常用指令

   WaitTime 10; !等待1秒

I/O指令
复位I/O
在这里插入图片描述
开I/O
在这里插入图片描述

3.3 技术注意点

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.4 ABB机器人的系统指令

系统输入信号

Backup               机器人执行备份操作
Disable Backup     禁止机器人备份
Enable Energy Saving    使控制器进入节能状态
Interrupt    机器人执行一次中断程序
Limit Speed    限制机器人运行速度
Load    载入程序文件
Load and Start    载入程序文件并且启动
Motors Off    电机下电
Motors On    电机上电
Motors On and Start    电机上电并且启动
PP to Main    程序指针移至主程序
Quick Stop    快速停止
Reset Emergency Stop    急停复位
Reset Execution Error Signal    执行错误信号复位
SimMode    机器人进入模拟状态
Soft Stop    缓停止
Start    机器人启动
Start at Main    从主程序启动
Stop    机器人停止
Stop at End of Cycle    在执行完当前循环后停止
Stop at End of Instruction    在执行完当前指令后停止
System Restart    复位系统运行状态
Write Access    请求写权限

系统输出信号：

Absolute Accuracy Active    绝对精度已启用
Auto On    机器人在自动模式
Backup Error    备份错误
Backup in progress    正在备份
CPU Fan not Running    风扇转动不正常
Emergency Stop    机器人处于急停状态
Energy Saving Blocked    机器人正处于节能状态
Execution Error    机器人执行发生错误
Limit Speed    机器人处于限速状态
Mechanical Unit Active    机械单元已激活
Mechanical Unit Not Moving    机械单元处于停止状态，未移动
Motion Supervision Triggered    动作监控触发
Motion Supervision On    动作监控启用
Motors Off    安全链未关闭机器人电机关闭脉
Motors On    机器人电机开启但处于保护停止状态
Motors Off State    机器人电机关闭
Motors On State    机器人电机开启
Path Return Region Error    机器人离编程路径太远
Power Fail Error    上电失败程序无法启动
Production Execution Error    程序执行、碰撞、系统错误
Robot Not On path    机器人停止后离编程路径太远
Run Chain OK    运行链正常
SimMode    机器人已进入模拟状态
Simulated I/O    I/O信号处于模拟状态
SMB Battery Charge Low    SMB电池即将耗尽
System Input Busy    系统输入繁忙
TaskExecuting    任务正在执行
TCP Speed    TCP当前的实际速度
TCP Speed Reference    TCP当前的编程速度
Temperature Warning    温度报警
Write Access     相关I/O客户端拥有写权限
栗子不粟
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ABB机器人基础编程_常见数据类型及使用方法介绍
Robot_PLC_自动化学院
02-28 2736
ABB机器人基础编程_常见数据类型及使用方法介绍
C#与ABB机器人通讯及控制
01-16
ABB机器人二次应用开发，实现与ABB机器人的通讯，及控制移动，一个可独立运行的小程序，对ABB机器人应该都能识别。
robotstudio 操作手册_RobotStudio手册_ABBrobotstudio操作手册_ABB机器人_机器人_ABB
09-11
ABB机器人官方操作手册
ABB机器人SOCKET通讯指令及用法基础篇
A567852的博客
03-04 3749
总结来说，客户端是主动发起连接并发送请求的一方，而服务器是被动接受连接并提供服务的一方。需要通讯助手或者ABB仿真软件的小伙伴可以关注私信我！客户端： 客户端是发起通讯的一方，它向服务器发送请求并等待服务器的响应。写入需要连接的服务器的IP地址以及其对应的端口号，这边使用通讯工具创建一个对应的服务器端口。在Socket通讯中，客户端和服务器是两个不同的角色，它们在通讯过程中有一些区别。服务器通常是一个具备处理能力的主机或设备，如Web服务器、数据库服务器等。客户端发送请求数据给服务器，并等待服务器的响应。
ABB机器人---基础编程
m0_69023493的博客
05-25 3203
1、ABB 2、编程基础
ABB机械手项目开发编程指令注释和函数注释
最新发布
weixin_38570076的博客
06-11 1474
ABB机械手项目开发编程指令注释和函数注释
abb工业机器人指令lf怎么用_ABB工业机器人基本运动指令知多少？
weixin_26766909的博客
12-30 7226
在机器人基本运动中，大部分是由直线或圆弧运动轨迹组成的。比较复杂的运动轨迹也是由这些基本的运动轨迹组合而成。那么下面给各位小伙伴们介绍一下ABB工业机器人四个基本运动指令：第一是MoveJ指令：关节运动指令第二是MoveL指令：线性运动指令第三MoveC指令：圆弧运动指令第四MoveAbsj指令：绝对运动指令ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点...
ABB机器人常见的几大数据类型
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07-15 1万+
ABB机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性，ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。 1、基本数据 基本数据： bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示 byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255） num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608） dnum
RobotStudio机器人之间的IO通讯
06-20
在ABB的RobotStudio软件中如何设置机器人之间的IO通讯。
ABB机器人指令
05-14
ABB详细的编程指令课件，很值得学习。 含有各种指令的用法。
ABB机器人指令详解
12-20
ABB机器人指令详解，通过学习ABB指令能快速了解ABB编程结构。
ABB机器人指令手册
05-04
详细阐述ABB 编程中常用指令的用法和注意事项，对RAPID学习和入门有很大用处。
ABB机器人编程指令详解
04-24
ABB编程指令详解，详细介绍ABB机器人指令应用，带演示
ABB机器人常用指令详解
09-29
ABB机器人常用指令详解-中文(一),ABB机器人常用指令详解-中文(二)，ABB机器人常用指令详解-中文(三)
ABBRobotStudio6.08安装.pdf
06-20
ABBRobotStudio6.08安装.pdf
ABB机器人仿真软件robotstudio v6.08安装教程.docx
01-19
ABB RobotStudio 是一款强大的工业机器人仿真与离线编程软件，专为ABB的机器人系统设计。在v6.08版本中，用户可以进行各种复杂的机器人任务模拟、编程、调试和优化，无需实际连接机器人硬件。以下是对安装过程的详细...
MATLAB与ABB通信_matlab与ABB机器人联合仿真的文档_RobotStudio_ABB机器人_
09-30
在本文中，我们将深入探讨如何使用MATLAB与ABB机器人进行通信以及如何在RobotStudio中实现联合仿真。MATLAB是一款强大的数学计算和编程环境，而ABB是全球知名的工业机器人制造商，其RobotStudio软件提供了先进的离线...
abb robotstudio6.08是否可以实现码垛
01-28
是的，ABB RobotStudio 6.08可以实现码垛。ABB RobotStudio是一款强大的机器人仿真软件，具有丰富的功能和工具，可以实现机器人的编程、路径规划和任务仿真等。在ABB RobotStudio中，可以创建一个模型来模拟所需的物料或货物，并使用机器人程序语言进行编程，以实现自动化的码垛操作。用户可以通过可视化界面直观地设计和调整码垛的布局和参数，包括堆放方式、层数、间距等。通过使用ABB RobotStudio的仿真功能，可以提前验证设定的码垛方案，优化路径规划，避免碰撞和错误，并确保操作的准确性和高效性。另外，ABB RobotStudio还可以与ABB机器人的控制系统无缝连接，实现程序的在线调试和测试。总之，ABB RobotStudio 6.08是实现码垛的可靠工具，可以帮助用户提高生产效率和质量，降低成本和风险。
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