halcon
文章平均质量分 75
spy14414
可能我浪荡,让代码不安。
展开
-
ubuntu下使用ROS驱动相机,halcon进行点云3D匹配
最近一个项目使用了Ensenso N35双目相机,由于需要使用ROS进行机械臂的路径规划,所以准备直接用ROS驱动相机,利用ROS-HALCON数据转换模块将点云处理成Halcon的HObjectModel3D对象,再进行3D物体的识别。环境:Ubuntu16.04 ,ROS kinetic, halcon18, EnsensoSDK2.3Ensenso相机的ROS驱动:http://wi...原创 2020-03-18 15:35:28 · 1369 阅读 · 1 评论 -
在halcon中驱动pylon相机之后,相机用自带的sdk打不开
之前有个项目需要在halcon中驱动pylon相机,实时采集图像进行处理。结果在Basler自带的pylon viewer里看不见相机的存在了,运行 pylon SDK写的C++程序也提示设备未连接。在网上搜不到这种情况的解决方式,有个大哥说这是驱动冲突了。我尝试了卸载pylonSDK重新安装,仍然没用。在论坛看到了以下的解决方案:最终我的解决方案是:我是先window+X...原创 2020-01-19 11:46:37 · 1556 阅读 · 1 评论 -
Halcon 标定时 出现: mininum thrshold while search for ellipses
1修改find_calib_object算子的参数:GenParamName and GenParamValue:'max_diam_marks': 要比标定板圆点直径所占的像素值大一点’ alpha ‘ , 调整为0.2 试一下,我到这里就能把所有标定板识别出来了,别的参数可以试试调整2 增加图片对比度:emphasize(Image0,Image,21,21,2) 也可以用别...原创 2020-01-08 16:31:30 · 3488 阅读 · 1 评论 -
python 调用halcon函数
之前的项目里用到了halcon,而一部分代码是python写的,懒得再转一次,就直接在python里使用halcon的函数了。用到了pythonnet,它是python与c#的交互模块。halcon函数(.hdvp): 正常编写python:import clr import sysimport System from System import String, Char, I...原创 2020-01-08 15:04:38 · 8870 阅读 · 8 评论 -
关于halcon基于表面的3d识别定位
基于表面的3d识别定位,即在一个3d 场景下,用3d表面模型去识别零件,得到零件的pose,这个pose是基于3D场景坐标系的。模型可以用solidworks软件画,保存成.stl格式,也可以是程序生成的。 读入文件然后生成3d表面模型:file:='零件模型的地址及名称'*‘mm’也可以是'm','dm',设置成和后续3D scene的读入一致即可read_object_...原创 2018-10-11 13:13:24 · 9851 阅读 · 4 评论 -
halcon ABB机械手 手眼标定
halcon的手眼标定是有例程的,我用的是手被固定在眼外。首先是准备一块halcon的标定板,固定在ABB的法兰盘工具处,手动控制机械臂移动。每固定一次,拍摄图片,记录当前机械臂姿态。记录姿态用:hand_eye_robot_pose.hdev (选ZYX格式)下面是我用的例程,修改文件名即可使用:* Read imageread_image (Image, ImageNameS...原创 2019-04-30 10:48:47 · 4653 阅读 · 8 评论