Ubuntu下使用ROS moveit 连接ABB机器人

环境：Ubuntu16.04+ROS-kinetic（ROSPC）  

          Windows10+RobotStudio6.07（ROBOTPC)

          我用了两台电脑，一台是WIN10用VMWare装了虚拟机ubuntu,另一台是WIN10。

          也可以只用一台电脑，只要内存够大，运行效果ok就可以，在这台电脑上Windows中用VMWare装虚拟机Ubuntu，然后在Windows中装Robot Studio6.07(现在是6.08了，6.0以上版本应该都ok，以下版本我没试过），在Ubuntu里装ROS（Ubuntu和ROS版本要对应，比如16.04对应kinetic版的ROS）。

         如果你用的是真实机器人，那就只需要ROSPC，因为机器人本身就是ROBOTPC。

        仿真用的是ABB irb2400,这是ROS官方支持的型号，不需要自己生成配置文件

         原理类的东西，这里不多说了。

一：安装ROS

参考官方维基：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

二：设置虚拟机网络（没用虚拟机的可以跳过这一步）

这一步的目的是固定ubuntu的IP地址，利用桥接模式，使它和主机在同一个子网下，我这里用的是以太网的ip,用无线局域网的应该也可以。

打开VMWare->编辑虚拟机设置->网络适配器->桥接模式:

编辑->虚拟网络编辑器->选择你要桥接到的网络，我选择的是我的以太网卡，把DHCP关掉：