高精度场景要求下的单相机机械手对位贴合标定

一.标定步骤

1.旋转中心标定

2.手眼标定（图像-机械手坐标系标定）

二.标定流程

1.旋转中心标定

01.把机械手移动到相机视野中心，角度为0 选择mark 进行旋转 5点进行拟合圆 记录模版中心像素A，旋转中心B（此时 都是像素坐标），保存B-A的差值记作offset  X标，Y标

2.手眼标定（图像-机械手坐标系标定）

01.取九点进行标定

模板像素坐标+offset对应机械手坐标进行标定仿射变换矩阵

3.示教产品标准位置

01.记录产品模版角度Q示教

02.记录机械手坐标X示教，Y示教和对应的Xpix示教，Ypix示教

4.实际来料位置

01.记录产品模版实际角度Q实际，计算出偏角，Q偏=Q示教-Q实际，弧度制表示

02.记录模板Xpix实际，Ypix实际计算模版要走的位置坐标

04.计算模版要走的位置坐标

X1=（Xpix实际-Bx）*cosQ偏-(Ypix实际-By)*sinQ偏+Bx

Y1=（Xpix实际-By）*sinQ偏+(Ypix实际-By)*cosQ偏+By

05.计算机械手位置偏差

X偏差=(X示教-X1)*仿射变换矩阵

Y偏差=(Y示教-Y1)*仿射变换矩阵

5.机械手补偿值

Q偏和X偏差Y偏差