机器视觉对位类基本原理及项目应用思路介绍

一、对位基本原理简介

对位是通过标记点、轮廓、边缘、角度等将贴合物与被贴合物进行对齐，使两个物体之间的某些距离或角度指标达到最小。

通过CCD将图像采集到图像对位处理系统，再通过图像对位处理软件，算出偏移位置和角

度，再传送给外部平台或机械臂 ，进行位置纠正，从而实现理想贴合效果。

（*......此处省略N字直接进入案例场景介绍）

二、案例场景介绍

        举例：单相机与吸笔一同挂在机械手R轴上（也就是常说的：“眼在手上”），机械手带着相机定位Tray盘内不同穴位物料，引导吸笔取料。

处理思路：

                                               单相机取料引导

1.由于相机可随R轴运动，则机械手带着相机进行独立标定。

2.由于标定得到标记点的坐标为图像中某一点到旋转中心距离，并未标定出吸笔与旋转中心关系，但是做基准时，在当前拍照位下可以计算出基准距离旋转中心的距离，同时移动轴让吸笔对准基准，此时轴的运动量即为在拍照位时吸笔与基准的距离，因此可以通过图像到平台转换得到的基准平台坐标与运动量间接得到吸笔基于旋转中心坐标。

3.在吸笔上准确放置一片物料，控制机械手放置与tray盘中，记录此时的放料位P0，同时移动相机对当前物料进行定位作为基准对象，并记录此时拍照位P1。在进行基准记录时需要包含平台轴位置变化，其中标定轴位置为P1，对位轴位置为P0

4.在进行引导时，由于引导吸嘴取料，因此所有的坐标均参照吸嘴与旋转中心进行计算，因此在实时物料定位完成后对位前，进行图像转平台时也需要包含平台轴位置变化，其中标定轴为P1，对位轴为P0

5.在相机移动进行多穴拍照时引导计算时，相当于是不断进行坐标系平移的过程，此时有两种处理方式：

方式1，理解为不断进行坐标坐标系平移，其中平移的距离为P2（实时拍照位）-P1，因此对应的基准取料位也需进行相应平移，则实时基准取料位为P0+P2-P1，最终实时引导位置P3=P0+P2-P1+对位偏差；

方式2，由于随着拍照位变化，计算目标平台轴位置时坐标系发生平移，但是此时可以根据平移的距离（P2-P1）将目标平台轴位置移动回标定时所建立的坐标系下，此时处理为在目标进行图像到平台转换时 包含平台轴和相机轴位置变化，其中关于平台部分与基准时一致，相机轴部分，标定轴填入P1，对位轴填入P2，轴方向填入机械手轴方向，标定结果填入机械手平移标定结果（两种处理方式本质其实是一致的，推荐使用方式一，便于对位偏差大小防呆）。

基本通信规则：

“一发一收，不等待，不循环”。

上位机发送：XL, M,N,X,Y,D, SN(可缺失)\r\n //SN调整到后面，以方便标定的时候没

有SN但是可以用同样的字符串拆分方式拆开

视觉软件反馈：XL,M,N,OK/NG,X,Y,D\r\n

XL, X表示C（Calibration，标定），T（target，定位），L表示第L个相机

M=0,1,2,3 第M个吸笔

N=0,1,2……,7 在标定中表示 标定步骤, 在定位中表示第几次拍照（功能，高低曝光，

定位/复检）

OK/NG error code 也可以0/1/2等

X,Y,D 当前轴位置

\r\n 为结束符

异步的工程使用不同的端口，视觉软件指定为服务器

一定要带回车换行结束符\r\n ，为避免发生因为数据太长导致接受不全的情况。