学习目的:
1、学习STM32的系统定时器及其相关的寄存器
2、使用STM32的系统定时器来配置延时函数
3、学习使用不同方式实现STM32的延时函数
内容介绍:
一、Systick简介
二、Systick相关寄存器介绍
三、使用Systick配置延时函数
四、STM32的延时函数
一、Systick介绍
SysTick(系统定时器)是属于 CM3 内核中的一个外设,内嵌在 NVIC 中。 系统定时器 是一个 24bit 的向下递减的计数器,计数器每计数一次的时间为 1 S Y S C L K \dfrac{1}{SYSCLK} SYSCLK1,一般默认设置系统时钟 SYSCLK等于 72M。当重装载数值寄存器的值递减到 0 的时候,系统定时器就产生一次中断,以此循环往复。
二、Systick相关寄存器介绍
SysTick(系统定时器)有 4 个寄存器,在使用 SysTick 产生定时的时候,只需要配置前三个寄存器,最后一个校准寄存器不需要使用。
寄存器名称 | 寄存器描述 |
---|---|
CTRL | SysTick 控制及状态寄存器 |
LOAD | SysTick 重装载数值寄存器 |
VAL | SysTick 当前数值寄存器 |
CALIB | SysTick 校准数值寄存器 |
1、CTRL寄存器
位段 | 名称 | 类型 | 复位值 | 描述 |
---|---|---|---|---|
16 | COUNTFLAG | R/W | 0 | 如果自上次读取本寄存器后, SysTick 计数到 0,则该位为 1,若读该位自动清零 |
2 | CLKSOURCE | R/W | 0 | 时钟源选择位,0: A H B 8 \dfrac{AHB}{8} 8AHB 1: 处理器时钟 (AHB) |
1 | TICKINT | R/W | 0 | SysTick 异常请求使能位 0:计数到0不产生中断请求 1:倒计数到0产生中断请求 |
0 | ENABLE | R/W | 0 | SysTick 定时器使能位 0:不使能 1:使能 |
2、LOAD寄存器
位段 | 名称 | 类型 | 复位值 | 描述 |
---|---|---|---|---|
23:0 | RELOAD | R/W | 0 | 当倒计数到0时,将被重装载的值 |
重装载值的范围: 0x00000001-0x00FFFFFF
注:开始值0是可能的,但是没有效果,因为SysTick异常请求和COUNTFLAG在从1计数到0时被激活
重装载的值根据实际使用情况计算:
①要生成周期为N个处理器时钟周期的多镜头计时器,请使用N-1的重载值。
例如,如果SysTick中断需要每100个时钟脉冲,设置RELOAD为99。
②为了在N个处理器时钟周期的延迟后提供一个单一的SysTick中断,使用值N的RELOAD。
例如,如果在400个时钟脉冲后需要SysTick中断,设置RELOAD为400。
3、VAL寄存器
位段 | 名称 | 类型 | 复位值 | 描述 |
---|---|---|---|---|
23:0 | CURRENT | R/W | 0 | VAL寄存器包含SysTick计数器的当前值。返回SysTick计数器的当前值。任何值的写操作都会将字段清除为0,并将STK_CTRL寄存器中的COUNTFLAG位清除为0。 |
4、CALIB寄存器
位段 | 名称 | 类型 | 复位值 | 描述 |
---|---|---|---|---|
31 | NOREF | Read | 0 | 读取为零。指示提供一个单独的参考时钟,这个钟的频率是HCLK/8 |
30 | SKEW | Read | 1 | 1毫秒计时不准确的校准值不知道,因为TENMS不知道。这可能会影响SysTick作为软件实时时钟的适用性。 |
23:0 | TENMS | Read | 0 | 当SysTick计数器以HCLK max/8作为外部时钟运行时,指示校准值。数值与产品有关,请参阅产品参考手册、SysTick校准数值部分。当HCLK被编程在最大频率,SysTick周期是1ms。如果不知道校准信息,从处理器时钟或外部时钟的频率计算所需的校准值 |
三、使用Systick配置延时函数
在设计延时函数之前,需先对SysTick进行配置
//这个固件库函数在 core_cm3.h 中有定义
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks) //形参 ticks 用来设置重装载寄存器的值
{
// reload 寄存器为 24bit,最大值为 2^24
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); //#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk (0xFFFFFFul << 0)
// 配置 reload 寄存器的初始值
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;
// 配置中断优先级为 1<<4 -1 = 15,优先级为最低
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); //#define __NVIC_PRIO_BITS 4
// 配置 counter 计数器的值
SysTick->VAL = 0;
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
return (0);
}
1、微秒级延时函数
void SysTick_Delay_Us( __IO uint32_t us) //_IO指静态 volatile uint32_t
{
uint32_t i;
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000); //SystemCoreClock 是一个宏,大小为 72000000
for (i=0; i<us; i++)
{
// 当计数器的值减小到 0 的时候,CRTL 寄存器的位 16 会置 1
while ( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
}
// 关闭 SysTick 定时器
SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}
2、毫秒级延时函数
void SysTick_Delay_Ms( __IO uint32_t ms)
{
uint32_t i;
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);
for (i=0; i<ms; i++)
{
// 当计数器的值减小到 0 的时候,CRTL 寄存器的位 16 会置 1
// 当置 1 时,读取该位会清 0
while ( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );
}
SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}
四、STM32的延时函数
在上面介绍SysTick时已经介绍了相对简单的延时方式,下面再对STM32的延时函数进行一下拓展。
1、中断方式
该方式延时较上述延时方式复杂一些,使用了全局变量,还经过多个函数调用,但相对精确
volatile unsigned long time_delay; // 延时时间,注意定义为全局变量
/********
****
@bried:毫秒级延时函数
****
********/
void delay_ms(volatile unsigned long nms)
{
//SYSTICK分频--1ms的系统时钟中断
if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000))
{
while (1);
}
time_delay=nms; //读取定时时间
while(time_delay);
SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
/********
****
@bried:微秒级延时函数
****
********/
void delay_us(volatile unsigned long nus)
{
//SYSTICK分频--1us的系统时钟中断
if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000000))
{
while (1);
}
time_delay=nus;//读取定时时间
while(time_delay);
SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
//在中断中将time_delay递减,实现延时
void SysTick_Handler(void)
{
if(time_delay)
time_delay--;
}
2、非中断方式(寄存器版)
SYSTICK 的时钟固定为HCLK 时钟的1/8,在这里我们选用内部时钟源72M,所以SYSTICK的时钟为9M,即SYSTICK定时器以9M的频率递减。
//此延时不进入SysTick中断
void delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD = 9*nus;
SysTick->VAL=0X00; //清空计数器
SysTick->CTRL=0X01; //使能,减到零是无动作,采用外部时钟源
do
{
temp=SysTick->CTRL; //读取当前倒计数值
}
while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16)))); //等待时间到达
SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
void delay_ms(u32 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD = 9000*nms;
SysTick->VAL=0X00; //清空计数器
SysTick->CTRL=0X01; //使能,减到零是无动作,采用外部时钟源
do
{
temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
}
while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16)))); //等待时间到达
SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
3、普通延时方法
这种延时方法是让单片机做空循环来打发时间,从而实现延时的目的。
void delay_us(u16 time) //微秒级延时函数
{
u16 i=0;
while(time--)
{
i=10;
while(i--);
}
}
/*********************************************************************
*********************************************************************/
void delay_ms(u16 time) //毫秒级延时函数
{
u16 i=0;
while(time--)
{
i=12000;
while(i--);
}
}
以上几种延时方式各有优劣,读者可凭借需求自行选择