RandLA-Net源码学习(1):data_prepare_semantic3d模块

先放上RandLA-Net的github链接GitHub - QingyongHu/RandLA-Net: 🔥RandLA-Net in Tensorflow (CVPR 2020, Oral & IEEE TPAMI 2021)

作者分别在S3DIS、Semantic3D和 SemanticKITTI数据集上做了分割测试、在dataset部分针对semantic3d的数据导入模式做一点小笔记,其中包括了数据预处理:kdtree的建立和下采样部分,写的稍详细点以便今后查阅。

BASE_DIR = dirname(abspath(__file__))# 显示文件当前位置
ROOT_DIR = dirname(BASE_DIR) # base_dir所在的文件名
sys.path.append(BASE_DIR)
sys.path.append(ROOT_DIR)
from helper_ply import write_ply
from helper_tool import DataProcessing as DP

grid_size = 0.06
dataset_path = '/home/hans/datas1/RandLA-Net/data/semantic3d/original_data'
 # dataset_path = '/home/hans/datas1/RandLA-Net/data/semantic3d/original_d
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### 回答1: randla-net是一种高效的大规模点云语义分割方法。它采用了一种新颖的点云降采样方法,可以在保持点云形状信息的同时大大减少点云数量。此外,它还使用了一种基于局部区域的特征提取方法,可以有效地捕捉点云中的局部特征。最终,randla-net可以在保持较高分割精度的同时,大大提高分割速度。 ### 回答2: Randla-Net是一种高效的大规模点云语义分割方法,它利用深度学习方法实现对三维点云数据中物体的自动识别和分类。在智能驾驶、金字塔建设、城市规划和3D建模等领域,点云数据已经成为一种重要的数据形式。在处理点云数据时,常常需要对点云中的各种物体进行语义分割,划分出物体的类别和边界,以进一步进行场景分析和建模。 Randla-Net的关键思想是将点云数据转换成局部规则网格(LHG)型式,然后对规则网格应用神经网络模型,实现对点云的语义分割。相较于传统的点云分割方法,Randla-Net的解决方案更加高效,并且能够适应大规模点云数据的处理。具体来说,Randla-Net采用的局部规则网格可以大大减少点云数据的复杂性,减少无效数据的计算,同时保证点云数据与原始数据的对应性。神经网络模型的引入能够提高计算的全局一致性,并在语义分割中对局部特征和位置被高效获取。此外,Randla-Net融合了RANDomized LAyered points(简称RANDLA)的思想,可以抽取多级别多方向的特征,使得点云数据在语义分割中的处理更加准确。 总之,Randla-Net是一种快速、有效、准确的大规模点云语义分割方法,其优点在于可以处理复杂的大规模点云数据,同时在语义分割中能够提供更高的计算效率和更精确的结果。它的应用将会推动点云技术的发展,为智能驾驶、建筑、机器人、VR/AR等领域提供更加精确的三维场景建模工具。 ### 回答3: RandLA-Net是一种高效而准确的点云语义分割神经网络,专为应对大规模点云场景而开发。该网络的核心功能在于通过快速地对点云数据进行聚类、降采样和投影等操作,实现了对点云进行语义分割,并能够输出详细的分割结果。 RandLA-Net相对于传统点云语义分割算法的优势在于,该算法不但能够处理大规模点云数据,同时还利用了矩阵分解的方法来提高运行速度。因此,该算法在极端情况下也能实现快速和准确的分割,如在不同分辨率、不同大小和不同密度的点云数据上。 RandLA-Net的另一个创新点在于使用了自适应滑动窗口的方法,就是通过分析点云的特征分布,来自动选择和匹配最适宜的窗口大小,以此进一步提高分割效果。同时,该算法还考虑到了实际应用场景中存在的地面、建筑物等不同的目标物体,对各自进行分割和处理,以期达到更高的准确率。 总的来说,RandLA-Net是一种高效、准确、可扩展的神经网络,为卫星、城市规划、无人驾驶等领域提供了强大的支持。该算法的研究提供了新的思路,为点云语义分割界的研究者提供了很好的启示,也为工业界解决实际问题提供了新的思路。

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