RandLA-Net源码学习（1）：data_prepare_semantic3d模块

先放上RandLA-Net的github链接GitHub - QingyongHu/RandLA-Net: 🔥RandLA-Net in Tensorflow (CVPR 2020, Oral & IEEE TPAMI 2021)

作者分别在S3DIS、Semantic3D和 SemanticKITTI数据集上做了分割测试、在dataset部分针对semantic3d的数据导入模式做一点小笔记，其中包括了数据预处理：kdtree的建立和下采样部分，写的稍详细点以便今后查阅。

BASE_DIR = dirname(abspath(__file__))# 显示文件当前位置
ROOT_DIR = dirname(BASE_DIR) # base_dir所在的文件名
sys.path.append(BASE_DIR)
sys.path.append(ROOT_DIR)
from helper_ply import write_ply
from helper_tool import DataProcessing as DP

grid_size = 0.06
dataset_path = '/home/hans/datas1/RandLA-Net/data/semantic3d/original_data'
 # dataset_path = '/home/hans/datas1/RandLA-Net/data/semantic3d/original_d