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ROS学习
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天涯望月羊
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【ROS】RTABMAP+ORBSLAM3在ROS环境下测试数据集
需求使用Kinectv2-RGBD摄像头测试了RTABMAP和ORBSLAM3这两个算法的视觉里程计精度 ORBSLAM3的里程计精度在视觉SLAM中应该算是相当高的算法了,RTABMAP测试直线走会有很多抖动的地方,ORBSLAM测试下来就几乎是一条直线但ORBSLAM生成的是稀疏点云,应用场景有限,网上有ORBSLAM2的稠密点云教程,但我现在还是初学者,就先不去改算法的源码部分了看到RTABMAP可以去结合多种算法运行,就尝试去让RTABMAP结合ORBSLAM3来进行建图、导航、定位这些操作.原创 2022-05-16 12:42:48 · 3202 阅读 · 16 评论 -
【ROS】RTABMAP安装及数据集测试
RTABMAP官方论坛安装相关依赖sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-rossudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros安装RTABMAP这个不需要安装在工作目录下rtabmap下载下来之后只需要单独放在主目录下,Rtabmap-ros需要放在工作空间下。两者不可以放在同一个文件下,否则在工作空间中catkin_make不通过原创 2022-05-12 10:29:08 · 3552 阅读 · 13 评论 -
【ROS】使用自己的USB单目摄像头测试ORBSLAM2
安装usb_cam为了让ORBSLAM能够获取到摄像头画面,需要发布一个话题,让ORBSLAM订阅得到cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_camcd usb_cammkdir build && cd buildcmake ..makecmake的过程中可能会说缺少某些环境,安装即可比如我这里报了缺少image_view,输入sudo apt-get原创 2022-05-12 09:52:08 · 1123 阅读 · 0 评论 -
【ROS】ORB-SLAM2配置安装及所遇到的问题解决
环境安装Pangolin建议直接到github上找0.5版本下载Github - Pangolin创建一个用于存放软件的文件夹mkdir Software && cd Software把zip文件放入并解压,解压后cd Pangolin-0.5/mkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make installOpenCV这里我安装的是opencv3.4.3版本opencv各版本:Opencv -原创 2022-05-05 11:28:52 · 1757 阅读 · 0 评论 -
【ROS】Gazebo仿真平台安装及问题解决
Gazebo安装这里的ROS版本是Melodic,如果是其他版本的ROS可以修改下面命令的melodic为指定版本sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control安装完成后,运行测试roscorerosrun gazebo_ros gazebo遇到的问题gazebo安装其实没有很费劲但运行过程中遇到了些问题打开后黑屏,卡在Preparing界面解决方法:尝试关闭下面的两个进程原创 2022-05-04 12:37:44 · 2285 阅读 · 1 评论 -
【ROS】Ubuntu18.04上ROS-Melodic的配置安装步骤
下载ROS在Ubuntu官网下载合适的版本用于安装ROSUbuntu ReleasesLunar推荐17.04、Kinetic推荐16.04、Jade推荐15.04、Indigo推荐14.04、Melodic推荐18.04我这里安装的是melodic版本的ROS系统安装设置好等待系统自动安装完成设置阿里云镜像修改替换/etc/apt/sources.list文件cd /etc/apt/sudo cp sources.list sources.list.baksudo gedit原创 2022-05-04 12:18:11 · 908 阅读 · 0 评论