【ROS】Ubuntu18.04上ROS-Melodic的配置安装步骤

下载ROS

在Ubuntu官网下载合适的版本用于安装ROS
Ubuntu Releases

Lunar推荐17.04、Kinetic推荐16.04、Jade推荐15.04、Indigo推荐14.04、Melodic推荐18.04
我这里安装的是melodic版本的ROS

系统安装

设置好
等待系统自动安装完成

设置阿里云镜像

修改替换/etc/apt/sources.list文件

cd /etc/apt/
sudo cp sources.list sources.list.bak
sudo gedit sources.list

文件内容修改为

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

修改完成后

sudo apt-get update

ROS安装

# 添加sources.list
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新最新软件包列表
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

完成上述步骤后，开始安装ROS

# 这边melodic可以修改为自己安装的ROS版本
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
# 18.04 安装完成后还需要运行下面的命令，否则会显示rosdep找不到命令
sudo apt install python-rosdep2
# 安装完成后，初始化ROS
sudo rosdep init && rosdep update

上面这一步很容易报错

解决方法（亲测有效）：ROS rosdep init/update百分百解决
完成后，将ROS环境配置到.bashrc文件中

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装结束后，就可以启动ROS，查看是否安装成功了

roscore

这里18.04版本遇到了没有roscore这个命令的问题
执行以下三行命令解决

cd /opt/ros/melodic/bin
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
source ~/.bashrc

source后，再次roscore即可成功启动ROS
再打开一个终端显示小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

显示小乌龟后，再次打开一个终端，控制小乌龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此ROS的melodic版本安装就结束了
以上安装步骤在虚拟机和物理机上都有做过测试，亲测都没遇到什么问题