【ROS】使用自己的USB单目摄像头测试ORBSLAM2

安装usb_cam

为了让ORBSLAM能够获取到摄像头画面，需要发布一个话题，让ORBSLAM订阅得到

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
cd usb_cam
mkdir build && cd build
cmake ..
make

cmake的过程中可能会说缺少某些环境，安装即可
比如我这里报了缺少image_view，输入
sudo apt-get install ros-melodic-image-view
然后，再次cmake即可

配置usb_cam

检查当前摄像头设备

ls /dev/video*

一般，video0是电脑自带的那个摄像头
这个到时候可以更改launch内的video测试哪个摄像头可用
修改launch文件
修改video_device的值为对应的摄像头
修改完成后，即可启动launch文件测试摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

如果没有问题则会正常跳出一个窗口显示摄像头的画面

配置ORB_SLAM2

在Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹下
修改ros_mono文件

也可以再复制出一个新的cc文件，然后在CMakeList文件中再添加一个命令，因为只有一个值需要修改，就不新增文件了

修改框中内容为上面usb_cam-test.launch发布的话题，如果不改默认就是/usb_cam/image_raw

修改后，再去修改上一级文件夹中的Asus.yaml文件，改成自己摄像头的参数
我这里测试下来好像不用修改，就没有改

修改完这些后，重新编译orbslam的ros

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
./build_ros.sh

编译完成后，就可以测试ORBSLAM2的建图了

# 运行摄像头，发布话题
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
# 新终端：开启ORBSLAM2
rosrun ORB_SLAM2 Mono ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

成功开启，运行ORBSLAM