【ROS】RTABMAP安装及数据集测试

RTABMAP官方论坛

安装相关依赖

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
sudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

安装RTABMAP

这个不需要安装在工作目录下

rtabmap下载下来之后只需要单独放在主目录下，Rtabmap-ros需要放在工作空间下。两者不可以放在同一个文件下，否则在工作空间中catkin_make不通过

cd 
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..
make -j4
make install

make过程中遇到一个问题显示
c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus) Please submit a full…
这个可能是虚拟机内存不足的问题，关机后再添加一点内存即可

安装RTABMAP_ROS

这个安装在工作目录下

mkdir rtabmap_ws
cd rtabmap_ws
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
catkin_make -j1 

大概率会遇到说缺少文件
比如缺少RTABMAPConfig.cmake
这时候安装一下RTABMAP即可
sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap

数据集下载

这里我下载的是MH_01这个数据集
数据集下载

也可以下载后面ASL Dataset Format的数据集
不过这个不能用ROSBAG的方式运行

运行ROSBAG数据集测试

数据集下载完成并且RTABMAP安装完成后

roslaunch rtabmap_ros euroc_datasets.launch MH_seq:=true
# 另起一个新终端
rosbag play --clock MH_01_easy.bag

执行正常，应该会自动开始建图操作