quaternion是一个标量和一个3D向量的组合。q={ w,x,y,z},Ogre中一个默认的quaternion ={1,0,0,0} ,一般用于空间一点的旋转,假设空间一点叫p,将要旋转角度是α,旋转轴是(x,y,z),那么:
p={0,x0,y0,z0}
q= {cos(α/ 2) , sina(α/ 2) Nx, sin(α/ 2)Ny, sin(α/ 2)Nz } (N为单位向量)
p结果 =q*p*q-1
在数学上,quaternion表示复数w+xi+yj+zk,其中i,j,k都是虚数单位,而复数乘法(叉乘)的几何意义实际上就是对复数进行旋转。这也是OGRE为什么要用quaternion的原因(比Matrix更快捷更节省空间),对最简单的二维复数p= x + yi来说,和另一个q = ( conα,sinα)相乘,则表示把p沿逆时针方向旋转α:p’ = pq ,这是2D旋转.
如果要表示3D旋转,就需要3D复数了,于是就有了”四元数”,q=w+ix+jy+kz (i,j,k都是虚数)
其中j,j,k关系如下:
i2 = j2 = k2 = -1
i * j = k = -j * i
j * k = i = -k * j
k *