点云格式介绍（更新中，待补充）

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常见点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。

一、点云的基本组成

点云组成可以是以下几种形式数据的排列组合。

        （1）x、y、z：点云的空间坐标。

        （2）i：强度值，强度反应了点的密集成度。

        （3）r、g、b：rgb色彩信息。

        （4）a：a代表alpha（透明度）。

        （5）nx、ny、nz：n代表Normal，点云的法向量。

二、pcd文件

        pcd点云格式是pcl库种常常使用的点云文件格式。一个pcd文件中通常由两部分组成：分别是文件说明和点云数据。

        2.1 文件说明

        文件说明由11行组成，如下所示。

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format #点云文件说明

VERSION 0.7 #版本说明

FIELDS x y z #每个点组成，参考第一部分点云组成

SIZE 4 4 4 #Fileds