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在计算机视觉和机器人领域,经常需要解决非线性优化问题来估计相机姿态或运动模型。Ceres Solver是一个开源的C++库,专门用于解决最小二乘问题,包括非线性优化问题。本文将介绍如何使用Ceres Solver来求解非线性优化问题,以估计旋转平移(RT)矩阵。
1. 引言
在计算机视觉中,我们经常需要根据已知的点对(比如特征点)来估计相机之间的变换关系,这个变换关系通常由一个旋转矩阵和一个平移向量组成。在本文中,我们将使用Ceres Solver来求解一个非线性优化问题,以估计从一组点对(x, y)中得到的旋转平移矩阵。
2. 定义代价函数
首先,我们需要定义一个Ceres所需的代价(误差)函数,这里我们定义了一个RTXYCostFunction类。这个代价函数的作用是计算预测点与真实点之间的误差,并将其作为优化目标。
3. 求解过程
接下来,我们定义了一个solve_RTXY函数,该函数使用Ceres Solver来执行优化过程。我们初始化优化参数并将代价函数添加到优化问题中。然后通过调用ceres::Solve函数进行优化,得到最优的旋转平移矩阵。
4. 主函数
在主函数中,我们创建了两组点对数据x_data和y_data,然后调用solve_RTXY函数来估计旋转平移矩阵。最后输出优化结果。
5. 示例程序
/*
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*/
#include <iostream>
#include <ceres/ceres.h>
#include <Eigen/Dense>
// 定义Ceres所需代价(误差)函数 CostFunction
class RTXYCostFunction {
public:
RTXYCostFunction(const Eigen::MatrixXd& x, const Eigen::MatrixXd& y)
: x_(x), y_(y) {}
template <typename T>
bool operator()(const T* const params, T* residuals) const {
int num_points = x_.cols();
Eigen::Matrix<T, 3, 3> RT;
RT << ceres::cos(params[0]), ceres::sin(params[0]), params[1],
-ceres::sin(params[0]), ceres::cos(params[0]), params[2],
T(0), T(0), T(1);
for (int i = 0; i < num_points; ++i) {
Eigen::Matrix<T, 3, 1> x_point = x_.col(i).template cast<T>();
Eigen::Matrix<T, 3, 1> y_point = y_.col(i).template cast<T>();
Eigen::Matrix<T, 3, 1> prediction = RT * x_point;
for (int j = 0; j < 3; ++j) {
residuals[3 * i + j] = prediction(j) - y_point(j);
}
}
return true;
}
private:
const Eigen::MatrixXd x_;
const Eigen::MatrixXd y_;
};
// 采用Ceres求解
Eigen::Matrix3d solve_RTXY(const Eigen::MatrixXd& x, const Eigen::MatrixXd& y) {
Eigen::Matrix3d M = Eigen::Matrix3d::Identity();
double initial_params[3] = {1.0, 1.0, 1.0};
ceres::Problem problem;
ceres::CostFunction* cost_function =
new ceres::AutoDiffCostFunction<RTXYCostFunction, 12, 3>(new RTXYCostFunction(x, y));
problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, initial_params);
ceres::Solver::Options options;
ceres::Solver::Summary summary;
ceres::Solve(options, &problem, &summary);
if (summary.IsSolutionUsable()) {
M << ceres::cos(initial_params[0]), ceres::sin(initial_params[0]), initial_params[1],
-ceres::sin(initial_params[0]), ceres::cos(initial_params[0]), initial_params[2],
0.0, 0.0, 1.0;
std::cout << "Success: " << summary.IsSolutionUsable() << std::endl;
} else {
std::cout << "Optimization failed" << std::endl;
}
std::cout << "M matrix: " << std::endl << M << std::endl;
return M;
}
int main() {
Eigen::MatrixXd x_data(3, 4); // 3xN matrix
Eigen::MatrixXd y_data(3, 4); // 3xN matrix
x_data << 0.45001983, 0.14598769, 0.04914471, 0.57264854,
0.99262731, 0.52823745, 0.46996383, 0.68941285,
1., 1., 1., 1. ;
y_data << 0.0470798, 0.99159949, 0.2678888, 0.1334882,
0.84622237, 0.15186659, 0.70308835, 0.31705256,
1., 1., 1., 1. ;
Eigen::Matrix3d M = Eigen::Matrix3d::Identity();
M = solve_RTXY(x_data, y_data);
std::cout << "M matrix: " << std::endl << M << std::endl;
return 0;
}
6. 示例结果
7. 总结
通过以上步骤,我们成功地使用Ceres Solver求解了一个非线性优化问题,估计出了一组点对之间的旋转平移矩阵。Ceres Solver提供了强大的功能,能够帮助我们解决各种复杂的优化问题,包括相机姿态估计、运动模型优化等。
希望本文能帮助读者了解如何利用Ceres Solver进行非线性优化求解,以及如何应用于估计旋转平移矩阵等问题。如果您对此感兴趣,可以深入研究Ceres Solver的更多功能和应用场景。
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