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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章,地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。
VoteNet是用于点云三维目标检测模型算法,发表在ICCV 2019《Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point Clouds》,论文地址为“https://arxiv.org/abs/1904.09664”。VoteNet核心思想在于通过霍夫投票的方法实现了端到端3D对象检测网络,属于anchor free的目标检测方式。传统基于anchor的三维目标检测方法会将三维点云投影到bev视图后采用二维目标检测的方式来生成目标候选框。这种方式很有可能会丢失物体细节。VoteNet分别在SUN RGB-D和ScanNet数据集上进行了实验,并且取得了不错的结果。截至目前2022-11-30,VoteNet在SUN RGB-D数据集上的目标检测性能排在了11位,如下图所示。数据和图片来源于paperwithcode官网,地址为“https://paperswithcode.com/sota/3d-object-detection-on-sun-rgbd-val”。