weixin_42957913的博客

1.local_costmap_params.yaml local_costmap: global_frame: /odom robot_base_frame: /base_footprint tf关系发布，局部代价地图必须有这个变换 update_frequency: 3.0 代价地图更新频率 publish_frequency: 1.0 代价地图的发布频率 static_map: false 是否使用一个地图或者地图服务器来初始化代价地图 rolling_window: true 保

2.global_costmap_params.yaml global_costmap: global_frame: /map robot_base_frame: /base_footprint tf 关系的变换，全局代价地图必须有这个变换 update_frequency: 1.0 代价地图更新频率 publish_frequency: 0 代价地图的发布频率 static_map: true 是否使用一个地图或者地图服务器来初始化代价地图 rolling_window: false

1.costmap_common_params.yaml obstacle_range:2.5 障碍的探测距离 raytrace_range:3.0 机器人运动过程中，实时清除代价地图中的障碍物，并更新可移动的自由空间数据 footprint:[[],[],[],[]] 机器人的几何参数，让机器人与障碍物之间保持一个合理的距离 #robot_radius: 0.165 圆形机器人 inflation_radius:0.5 机器人与障碍物之间必须保持的最小距离 cost_scaling_factor

C++进阶笔记 笔记21:

C++进阶笔记 笔记20:宁以pass-by-reference-to-const替换pass-by-value pass-by-value:bool V_student(student s);会牵扯V_student对象,会调用构造函数和析构函数,效率低 pass-by-reference-to-const:bool V_student(student& s);没有调用构造函数和析构函数,效率高 ...

C++进阶笔记 第四条：确定对象被使用前已被初始化 1.内置型对象进行手工初始化 2.构造函数最好使用成员初值列，不要在构造函数本体内使用赋值操作．保证次序一致． class AB{ public: AB(const std::string& name, const std::string& address); private: std::string theName; std::string theAddress; }; AB::AB(const std::string& name

C++进阶笔记 第三条：尽可能使用const 可以修饰class外部global或namespace作用域中的常量,文件，函数，区块作用域中被申声明为static的对象 可以修饰class内部的static和non-static成员变量 const 出现在左边，表示被指物是常量;const char p=g || char const * p=g; const 出现在右边，表示指针自身是常量;char const p=g; const出现在左右两边，表示被指物和指针两者都是常量const char con

C++进阶笔记 第二条：尽量以const,enums,inline替换#defines #defines 无法创建一个class专属常量没有封装特性,并不重视作用域 对于单纯常量，最好以const对象或enums替换#defines 对于形似函数的宏，最好改用inline函数(会破坏封装性)替换＃define ...

C++进阶笔记 第一条：视C++为一个语言联邦 1.以Ｃ为基础 2.面向对象 class(构造函数，析构函数) 封装 继承 多态 virtual函数(动态绑定) 3.C++模板 4.标准模板库STL 容器 迭代器 算法 函数对象

常见的数据查找算法: 顺序查找、二分查找、深度优先遍历、广度优先遍历、哈希查找 哈希查找算法由于其查找速度快，查询、插入删除操作简单等原因被广泛使用。 冲突：多个关键字映射到同一个值的现象。 例子：查找两个数的和 nums = [3, 5, 4, 7, 10] target = 11 def twoSum(nums, target): //双指针方法 res = [] newnums = nums[:] newnums.sort() left = 0

二分查找，每次查找后，查找的范围都折半。这样查找到最后，查找范围内只剩一个数时，判断是否为要找的数。如果是，就记录它的位置；如果不是，则要查找的数不在这个数组中。 针对有序数组 双指针： 头指针，第一个数 尾指针，最后一个数+1 numbers = [1,3,5,6,7,8,13,14,15,17,18,24,30,43,56] head, tail =0, len(numbers) search = int(5) while tail - head > 1: mid = (head +

数组合并，合并两个有序数组。 arr1 = [1, 3, 4, 6, 10] arr2 = [2, 5, 8, 11] ind = 0; ans = arr1.copy() #copy防止数组内部元素变化 for i in range(0, len(arr2)): while ind < len(arr1): if arr2[i] <= arr1[ind]: #为数组2中的元素敲定合并数组中的位置 ans.insert(ind + i,

一、结构体 结构体是一种构造的数据类型，数据类型都与占用内存多少有关。 语法： struct 结构体类型名 { 成员类型 成员名; ....... 成员类型 成员名； }； 二、共用体 将不同的数据项组织为一个整体，内存中占用地址相同的一段存储单元。 语法： union 共用体类型名 { 成员类型 共用体成员名1; ....... 成员类型 共用体成员名2； } 共用体变量的目的是希望用同一个内存段存放几种不同类型的数据，但是一瞬间只能存放一种，而

1.继承 子类到父类得到东西 2.派生 父类到子类给与东西 class 子类名称标识符: [继承方式] 父类名称标识符 { [访问控制修饰符] [成员声明列表] } 继承方式：public、protected、private 继承后可访问性: public：父类的数据成员和成员函数在子类中还是public private：父类的public、protected数据成员和成员函数，在子类中可以访问。 protected：父类的public、protected数据成员和成员函数，在子类中均为prot

一、寻找多项式的根 clc;clear; close all; roots([1, -1, -1]) roots([1, -3, 4, -5]) 二、非线性函数的根 f = @(x)x.^2 -5*exp(-x) + 1; ezplot(f); %显示函数图像 grid on; %网格化 fzero(f, 0); %求解 三、非线性方程的求解 f = @(x)[x(1)*x(2)-5*x(2)+10;x(1).^3-x(2).^2-2]; a=f([1, 3]); b=fsolve(f,[1

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