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RSS订阅原创 【二次规划】qpOASES安装与使用
查看“/usr/local/lib”目录下是否有libqpOASES.a库文件，如果没有的话通过locate命令找到qpOASES的位置，并将上述文件拷贝到对应的目录中。//在构造问题时，会传入nV(变量个数)和nC（约束个数，自变量的约束并不包含其中，即只等于lbA的长度），所以可以根据一维数组得到你所要表达的矩阵，A矩阵nC*nV。在Ubuntu平台上，可以直接从Git上获取qpOASES， 链接 https://github.com/coin-or/qpOASES。//H：hessian矩阵。
2024-12-18 18:11:15
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原创 【IsaacLab】解决Isaac Sim资源获取不到问题
Isaac Sim4.2 版本的资源包，完整大概有121GB，在 isaac_sim合集->Assets->Isaac->4.2 目录下：https://pan.quark.cn/s/65ff850489b4#/list/share。国内使用Isaac Sim的时候，最常见的问题是加载不了USD或材质资源，这会导致整个Isaac Sim软件卡住或崩溃，以及无法继续开展项目。大概121个G，做好硬盘准备，如果硬盘不够的话，本地创建一样的目录结构，然后选择性的下载一些资源。点击打开，然后等待上传。
2024-12-18 15:30:00
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原创 【Ubuntu】截图软件flameshort
进入系统设置settings，找到Keyboard下的Keyboard Shortcuts快捷键设置面板，按步骤进行设置。安装Flameshot截图工具。
2024-12-17 15:15:23
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原创 【树莓派】安装ROS2
按照Ros2官网地址https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#一步一步安装，注意严格按照步骤执行。安装ubuntu系统后，修改Ubuntu Hosts文件：这项工作非常重要，如果不修改，ROS 2 GPG key无法安装，无法进行ROS2的安装。一键安装ROS2 打开终端，输入下面的指令。出现问题可以这样卸载。
2024-12-13 15:10:47
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原创 【树莓派】给Ubuntu安装操作系统桌面并远程桌面访问
2、可以忽略此步：配置xrdp服务，开启3390端口，默认配置3389改为3390。3、可以忽略此步：如果执行了上面的2，则需要重启xrdp服务。点击桌面左上角的黑色图标，打开终端窗口。在终端中输入关机命令。执行下面的命令，会自动下载安装对应的版本。
2024-12-13 14:31:10
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原创 【树莓派】树莓派安装ROS2
局域网IP扫描工具 Advanced IP Scanner，官网下载链接：https://www.advanced-ip-scanner.com/cn/ 需要先在你的 windows电脑安装 Advanced IP Scanner，并且保证电脑和树莓派在同一网段内（同一路由器、交换机下）。输入yes后继续，会收到输入密码的提示，树莓派安装后的默认密码是raspberry。此时输入密码，无论你怎么按键盘，都没有输入显示在命令框上，这是正常的，是一种安全手段。可将树莓派插到电脑网口，获取树莓派地址。
2024-12-13 14:30:49
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原创 【Arduino】 Arduino IDE安装
按下图手动添加库【注意：安装此库以前，须确认文件“package_stmicroelectronics_index.json”在您的目录。依次下载上图标号中的文件：将下载后的4个文件放到目录“C:\Users\。选择文件 - 首选项。此处放置库的文件夹选择了如下文件夹。接下来安装esp32_arduino的开发库。至此，ESP32的Arduino库安装成功。接着，工具 - 开发板 - 开发板管理。注意：国内的库较老，是1.06版的。弹出后，搜索ESP32，点击安装。（替换为您的用户名）中】。
2024-12-12 14:35:33
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原创 【Isaac Lab】Windows11安装Isaac Lab
从开始菜单进入conda环境，以管理员身份打开。这里在 conda里运行，用方法二启动示例。安装成果，有两处问题，暂未找到原因。
2024-12-11 16:30:00
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原创 机器人模型导入MATLAB（三）：导入MATLAB URDF/stl 格式
一．将URDF模型导入MATLABrobot = importrobot('xxxxxxx.urdf')show(robot)二．将STL模型导入MATLAB1.下载STL File Readerhttps://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/22409-stl-file-reader2.准备STL文件...
2019-05-24 17:29:27
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原创 MATLAB小程序：图片保存为视频和GIF（三）
1.picture into MOVclear;clc;close all;fig=figure;aviobj=VideoWriter('example.avi');aviobj.FrameRate=30;%set FrameRate before open itopen(aviobj);n=30;x=0:pi/n:2*pi;y=sin(x);k=0;set(fig,...
2018-08-30 21:29:24
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原创 MATLAB 小程序：视频保存为图片（二）
clear;clc;close all;obj = VideoReader('example.avi');%input videonumFrames = obj.NumberOfFrames;% video total framesdisp('video total frames：');disp(numFrames);disp('step：');step=10numzeros...
2018-08-30 21:25:22
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原创 MATLAB 小程序：从文件读写数据（一）
一．把数据写入文件%FileName: writeData2File%Copyright(C)：%Description：write data to csv and txt file%Function List:%History:1.Date: 20171127 Author: Version: Modification:%others:具体数据部分可替换为自己的数据。clea...
2018-08-30 21:02:49
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原创 机器人学习参考书籍目录整理
列举部分学习过程中接触的部分书籍，部分有中文版，部分有更新版本。1.机器人基础书籍适合入门的书籍：机器人学 机器人建模规划与控制机器人学、机器视觉与控制——MATLAB算法基础机器人学导论——分析控制及应用机器人技术基础（熊有伦）（此书比较早） 2.运动规划书籍：Principles of Robot Motion Theory, ...
2018-08-30 18:52:47
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翻译 RANSAC随机抽样一致学习笔记(一)
参考：1.http://en.wikipedia.org/wiki/ransac 2.整理记录一、RANSAC介绍简介 随机抽样一致算法（RANdom SAmple Consensus,RANSAC）,采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。该算法最早由Fischler和Bolles于1981年提出。RANSAC算法假设数据中包含正确数据和异常数据（或称为噪声...
2018-08-30 17:01:40
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原创 Win7+64位+Opencv3.3与VS2015配置笔记
一 准备1下载opencv3.32.Opencv与VS版本对应关系vc10--vs2010 vc11--vs2012 vc12--vs2013 vc14--vs2015opencv3.X只支持64位，编译器为vs2013及以上版本 3.Opencv模块简介Sources——存放源码Core——最核心的数据结构及其基本运算Highgui——实现图像的读取，...
2018-08-27 15:24:55
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原创 机器人模型导入MATLAB（二）：导入Simscape URDF格式
一．准备URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter。官网下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_e...
2018-04-25 10:34:20
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原创 机器人模型导入MATLAB（一）：导入Simscape 1G/2G
1.支持包和插件安装下载地址：https://ww2.mathworks.cn/products/simmechanics/download_smlink_confirmation.html?elqsid=1482376811915&potential_use=Education 下载好的包： 2.安装物理建模支持插件https://cn.mathworks.com/help/physmo...
2018-04-25 09:44:43
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Introduction to Humanoid Robotics 2014
2024-12-07
空空如也
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