pts_1.push_back ( pixel2cam( keypoint_1[m.queryIdx].pt, K)

最新推荐文章于 2024-04-09 16:52:41 发布
最新推荐文章于 2024-04-09 16:52:41 发布
阅读量2k 收藏 7
点赞数 3
分类专栏： C++ 程序练习 文章标签： c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/sunnyblogs/article/details/107708682
版权
pixel2cam（意思是pixel to camera）该函数的功能是完成两幅图像中匹配特征点的像素坐标到相机坐标的转换。最终的结果是得到一个2d的相机坐标（x,y），该坐标存储在pts_1与pts_2中。 pts_1.push_back ( pixel2cam( keypoint_1[m.queryIdx].pt, K) );//pixel2cam（这不是opencv提供的），用来将像素坐标通过相机内参转化为归一化成像平面坐标 pts_2.push_back ( pixel2cam( keypoin
摘要由CSDN通过智能技术生成

pixel2cam（意思是pixel to camera）该函数的功能是完成两幅图像中匹配特征点的像素坐标到相机坐标的转换。最终的结果是得到一个2d的相机坐标（x,y），该坐标存储在pts_1与pts_2中。

 pts_1.push_back ( pixel2cam( keypoint_1[m.queryIdx].pt, K) );//pixel2cam（这不是opencv提供的），用来将像素坐标通过相机内参转化为归一化成像平面坐标
 pts_2.push_back ( pixel2cam(
最低0.47元/天 解锁文章
sxxblogs
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
pts.rar_pts_pts.rar_维纳_维纳斯点云
09-24
标题中的“pts.rar_pts_pts.rar_维纳_维纳斯点云”表明这是一个关于点云数据的压缩文件，其中可能包含了与“维纳斯”这一主题相关的三维点云数据。点云是一种由多个空间点组成的集合，通常由3D扫描设备生成，用于...
《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（2）——实践部分对数约束求解相机运动的代码解析
weixin_70026476的博客
11-15 1131
在这篇文章中，记录的是我对《视觉SLAM十四讲》第七讲——视觉里程计1实践部分中，通过2D-2D匹配对估计相机位姿代码的理解以及相关函数的解释。
视觉SLAM14讲——ch7课后习题六（代码学习）
linxinlrh的博客
02-08 517
视觉SLAM14讲课ch7后习题6
C++利用图像匹配求解相机位姿（2D-2D）
最新发布
weixin_43283119的博客
04-09 461
视觉SLAM十四讲（第二版）-165页到172页；主要讲述了对极几何相关的理论，本质矩阵、基础矩阵以及单应矩阵的定义和求解方法；理解了其中的原理才能更好的编写程序，在此不再赘述。
视觉SLAM总结，PNP:利用3D-2D点估计相机运动
Meanderiver的博客
08-25 1733
slam详解系列之pnp
《视觉SLAM十四讲》ch7视觉里程计1学习笔记（4）——实践部分：求解PnP pose_estimation_3D2D
weixin_70026476的博客
11-28 793
在这篇博客中主要记录了我对《视觉SLAM十四讲》第七讲视觉里程计1中实践部分，求解PnP,3d和2d点求解相机位姿的代码的学习笔记。
slam十四讲中遇到的小问题，关于keypoints类和matches类：keypoints_1[m.queryIdx]
XXX的博客
09-17 1381
代码如下： vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2; vector<DMatch> matches; find_feature_matches ( img_1, img_2, keypoints_1, keypoints_2, matches ); cout<<"一共找到了"<<matches.size() <<"组匹配点"<<endl; for ( DMatch m:matches ) {
图像之间特征匹配之后，深度d计算方法
向阳生长，为梦想而活
11-27 588
for ( DMatch m:matches ) { ushort d = d1.ptr<unsigned short> (int( keypoints_1[m.queryIdx].pt.y )) [ int ( keypoints_1[m.queryIdx].pt.x ) ]; if ( d == 0 ) // bad depth continue; float dd = d/5000.0； ...
JavaScriptS1.rar_.CHM_JavaScriptS1_chm_java chm_pts
09-14
2. **函数**：理解函数的定义、调用方式、参数传递以及箭头函数的使用。 3. **对象和原型**：JavaScript中的对象是属性和方法的集合，原型链是实现继承的基础，理解这一点至关重要。 4. **DOM操作**：通过...
PTS_ccdf.rar_ papr _ccdf papr_ofdm slm_papr pts_pts
07-15
标题中的"PTS_ccdf.rar"很可能是一个包含有关“Peak-to-Average Power Ratio”（简称PAPR）降低技术的压缩文件，重点在于PTS（Partial Transmit Sequence）方法的互补累积分布函数（Complementary Cumulative ...
PCI_PTS_POI_DTRs_v3_1.zip_PCI PTS_PCI security
09-22
Payment Card Industry (PCI) PIN Transaction Security (PTS) Point of Interaction (POI) Modular Derived Test Requirements
IWG-IF-PTS_v1.pdf
07-21
本规范详细介绍了基于TPM的可信网络连接技术，包括平台信任服务接口规范（Platform Trust Services Interface Specification，简称PTS）、可信网络连接协议、身份验证机制、加密机制等方面的技术细节。 PTS...
python图像特征点匹配
weixin_44130043的博客
05-09 2694
1.打开pycharm 2.新建文件 3. import cv2 import numpy as np from PyQt5.QtWidgets import QApplication from PyQt5.QtGui import * import win32gui from ctypes import * import sys import aircv import time import t...
python opencv入门 特征点匹配+单应性查找目标（39）
@fei
03-30 8670
内容来自OpenCV-Python Tutorials 自己翻译整理 目标： 我们将结合特征点匹配和寻找单应性的方法，使用calib3d模块在复杂的图像当中寻找已知目标。 基础： 这里简单说一下什么事单应变换，如果有说的不对，还请各位看官斧正。 一般来讲，二维的图像变换可以分成这几类 等距变换：简单的说就是对一个图像使用旋转、平移等操作。对应的矩阵也是旋转平移的矩阵 相似变换：把...
高翔Slambook第七讲代码解读（2d-2d位姿估计）
小白学视觉
12-02 3542
前言：小白创建了一个微信公众号，主要面向学习视觉的小伙伴，分享一些学习过程中的感受和一些技术文章。公众号里文章也会更新在CSDN中，不过由于工作量较大，会出现一段时间的延时，感兴趣的小伙伴可以关注公众号第一时间接受消息。 作者：小白 公众号：小白学视觉 SLAM前端，或者说视觉里程计VO，做的最主要的一件事就是计算或者估计两帧图像之间的位姿变换，也即旋转矩阵R和平移向量t。根据所应用于计...
PIXY2模块学习笔记
岁禾星涣的博客
11-13 5271
杂记 1、串口监视器无法显示。串口监视器不显示是因为以前接了一个显示屏，串口监视器在显示屏上面。解决办法：再接上一个显示屏，拖到电脑显示屏上关掉就行了。 2、用delay（1000），LED灯不闪烁。针对arduino UNO R3,原因是因为接的是端口1，而端口1是用来给计算机发送数据的，所以会一直是高电平导致LED永远不熄灭，换一个端口就行了。 3、一个教程：http://www.sohu.com/a/316471846_651319 4、arduino数据输出到Excel：http://url.cn/
python3.6 windows安装opencv-contrib-python安装及提取图像的SIFT特征
Lavi的专栏
05-10 8876
#前言 最近几天在做水果分类的一个Project，看到有人说SIFT特征比较有用。由于Project的其他部分都是在python中完成的，所以想在python中提取图像的SIFT特征。上网上一查立马就发现了很多代码，原来python的opencv库就封装后SIFT算法。遂觉容易。哪知道安装个包就折腾了一个多小时。再次记录艰苦的填坑历程。 第一坑：AttributeError: module ‘cv...
【姿态估计】相机坐标系转换-python实现
sunnyblogs的博客
03-15 6961
背景：TOF相机输出的RGB分辨率为1280×960，IR分辨率为960×480，深度图分辨率为960×480 IR图与深度图为同一摄像头，时间与空间均一致 需完成RGB上的UVZ，转为IR坐标系下的UVZ 实现流程： 代码： import cv2 import os import numpy as np import json import matplotlib.pyplot as plt from PIL import Image, ImageTk,ImageDraw depth_f =[492.90
相机坐标系 -＞ 像素坐标系
子燕若水的博客
09-13 135
_cam2pixel函数并没有处理相机坐标系中cam_coord[…, 2]的值，直接返回当作深度值。这是因为这个函数只是用来将相机坐标系中的点转换到像素坐标系中的点的，不需要对深度值做任何变换。深度值的变换是在convert_cc_to_ic函数中进行的，这个函数会将所有点的深度值减去根节点（Pelvis骨盆）的深度值，得到相对深度值。这样做的目的是为了消除相机位置和姿态对深度值的影响，只保留点之间的相对距离。
src_pts = np.float32([kp1[m.queryIdx].pt for m in good]).reshape(-1,1,2)
03-10
这是一个关于 Python 编程的问题，我可以回答。这行代码是将匹配的关键点的坐标提取出来，并将其转换为一个 Numpy 数组。其中，kp1 是第一张图片的关键点，good 是匹配的关键点。reshape 函数将数组转换为一个三维数组，其中第一维表示关键点的数量，第二维表示每个关键点的坐标数量，第三维表示每个坐标的维度。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值