ros之模拟导航算法

导航算法在move_base节点中，当修改一些规划路线的参数时，又不想每次实际去跑，又想有定量的分析。

就可以用rosbag方式。

实现步骤：

1.记录log数据

rosbag recoved -O mydata /tf /scan /map /map_metadata /odom /tf_static /move_base_simple/goal

2.模拟运行

roscore

rosparam set use_sim_time true

roslaunch turtlebot_navigation move_base_only.launch

rosbag play --clock mydata

3.查看

看路线：roslaunch turtlebot_rviz_launch view_navigation.launch

看下发的控制命令：rostopic echo /navigation_velocity_smoother/raw_cmd_vel