使用MicroPython和pyboard开发板（7）：加速度传感器

使用MicroPython和pyboard开发板（7）：加速度传感器

加速度计是测量物体运动加速度和姿态的传感器，经常用于运动姿态感知控制和惯性导航。这篇文章将介绍如何使用MicroPython和pyboard的板载加速度传感器来读取加速度信号，感知左右倾斜。

使用加速度传感器

pyboard上有一个加速度传感器，可用于检测电路板的角度和运动。x、y、z 三个方向各有一个不同的传感器。要获取加速度计的值，需要创建一个pyb.Accel()对象，然后调用 x() 方法。

>>> accel = pyb.Accel()
>>> accel.x()
7

这会返回一个带符号的整数，其值在大约±30之间。需要注意的是，测量值的噪声很大，这意味着即使电路板保持完全静止，测量值也会有一些变化，因此，通常不会使用x()方法的精确值，而看它是否在某个范围内。

这里使用led来指示电路板的水平状态，如果电路板不平，就打开一个LED灯。

accel = pyb.Accel()
light = pyb.LED(3)
SENSITIVITY = 3

while True:
    x = accel.x()
    if abs(x) > SENSITIVITY:
        light.on()
    else:
        light.off()

    pyb.delay(100)

创建Accel和LED对象，然后获取加速度计x方向的值，如果x的大于某个特定值SENSITIVITY，则LED亮起，否则熄灭。循环中有一个小的延迟，否则当x的值接近SENSITIVITY时，LED就会闪烁。在pyboard上运行这个循环，左右倾斜电路板，可以看到LED灯亮起或熄灭。

也可以修改上面的代码，使蓝色LED越倾斜越亮。提示：需要调整数值，强度范围为 0-255。

制作一个水平仪

上面的例子只对x方向的角度敏感，如果使用y()值和更多的LED，就可以把pyboard变成水平仪。

xlights = (pyb.LED(2), pyb.LED(3))
ylights = (pyb.LED(1), pyb.LED(4))

accel = pyb.Accel()
SENSITIVITY = 3

while True:
    x = accel.x()
    if x > SENSITIVITY:
        xlights[0].on()
        xlights[1].off()
    elif x < -SENSITIVITY:
        xlights[1].on()
        xlights[0].off()
    else:
        xlights[0].off()
        xlights[1].off()

    y = accel.y()
    if y > SENSITIVITY:
        ylights[0].on()
        ylights[1].off()
    elif y < -SENSITIVITY:
        ylights[1].on()
        ylights[0].off()
    else:
        ylights[0].off()
        ylights[1].off()

    pyb.delay(100)

首先创建x和y方向的LED对象元组，元组是Python中不可变的对象，这意味着它们一旦创建就无法修改。然后，像之前一样继续操作，但针对正x值和负x值打开不同的 LED。然后对y方向执行相同的操作。在pyboard上运行此命令，应该可以看到不同的LED亮起，具体取决于倾斜的方向。