STM32控制16路舵机控制板PCA9685

介绍

PCA9685 是最新的快速模式 Plus（Fm+）系列中的一员。 Fm+器件可以提供更高的频率
（高达 1MHz）和更频繁（densely populated） 的总线操作（高达 4000pF）。
OE引脚一定要至低使能，或者直接接地

网上Arduino的教程很多，商家给的也是Arduino的驱动文件，那怎么在STM32上用呢？

STM32与驱动板的连接

驱动板 STM32
VCC 3.3V
GND GND
SCL I2C_SCL
SDA I2C_SDA
OE  GND(低电平）
V+  不接

V+可以不接而采用电源接线柱使用外部供电，用5V的充电宝即可

由于PCA9685是使用IIC的，那么如何使用IIC通信呢？

STM32CubeMx提供的HAL库就可以实现

那么如何实现PCA9685的驱动文件呢？

其实驱动文件只要实现几个函数即可，IIC读PCA函数，IIC写PCA函数，PCA复位函数，设置PWM频率函数和设置角度函数

驱动文件如下

void PCA9685_Reset()
{
    PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x00);
}

void PCA9685_Go()
{
    PCA9685_Reset();
}
void SetPWMFreq(float freq)
{
    uint32_t prescale,oldmode,newmode;
    float prescaleval;
    freq *= 0.92;  // Correct for overs