最简单DIY基于STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块的红外遥控机械臂控制程序

STM32库函数开发系列文章目录

第一篇：STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现
第二篇：最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案
第三篇：最简单DIY基于STM32F407探索者开发板的MPU6050陀螺仪姿态控制舵机程序
第四篇：最简单DIY基于STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块的红外遥控机械臂控制程序

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前言

    daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块的红外遥控机械臂控制程序。
    市面上有各种开源STM32和PCA9685舵机控制器，但是有复杂的有简单的，如果想快速入门stm32f407zgt6+PCA9685舵机控制，这个方案会给你一个快捷高效的方案。

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一、最简单DIY基于STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块的红外遥控机械臂控制程序是什么？

    我记得本栏的第三篇STM32控制舵机是用定时器的PWM波库函数搞定的，虽然51单片机也写过PCA9685控制舵机的程序，但是还没有写过STM32的，所以诞生了这个第四篇博文。
    这次的方案主要是：STM32F407ZGT6单片机用IO模拟IIC总线直接控制PCA9685模块来间接控制舵机，所以这次用STM32F4和PCA9685来控制四个舵机组成的机械臂。下面请看全家福：

    这次的程序使用的stm32库函数来编程，说实话也修改了正点原子开发板配套的例程，正点原子移植了arduino版本的IIC控制MPU6050的库才有了我这个下文，第三篇博文是用I2C来控制MPU6050，这篇博文是用I2C来控制PCA9685模块。为了实现这个STM32舵机的控制，我查阅了网上很多有关舵机控制的资料和视频，我几乎横扫了全部正点原子关于舵机控制的论坛帖子，有含金量的帖子基本上没有多少，给出源码的程序我觉得多多少少有点问题，也踩了很多坑！总之写代码是痛苦的，在这个吃快餐的时代最好的办法就是复制粘贴“拿来主义”，但是并不是什么都可以拿的，有时候自己去尝试的时候才发现没有东西可以拿，只能硬着头皮撸起袖子加油干。

优酷视频演示地址：https://v.youku.com/v_show/id_XNTAxMTcxMzE0MA==.html

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最简单DIY基于STM32F407探索者开发板和PCA9685舵机控制模块的红外遥控机械臂控制程序

二、使用步骤

1.准备硬件

1.1正点原子探索者开发板一个，如果没有的话用STM32F407ZET6核心板也可以的，现在美国ST公司禁售该芯片，估计以后这个芯片就被淘汰了。
1.2舵机sg90四个。
1.3PCA9685模块一个。
1.4正点原子4.3寸电容显示屏一个。（如果没有的话可以屏蔽该部分代码）
1.5配套红外遥控器一个。
1.6三合板机械臂支架一套。（某宝有卖）

2.准备开源的MPU6050的代码

我采用库函数开发，所以代码直接使用该开发板配套的免费开源源码进行二次开发。源码来源：探索者光盘资料\A盘\4，程序源码\2，标准例程-库函数版本\实验32 MPU6050六轴传感器实验

代码如下（示例）：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "lcd.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 



//串口1发送1个字符 
//c:要发送的字符
void usart1_send_char(u8 c)
{

	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); 
    USART_SendData(USART1,c);   

} 
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
	u8 send_buf[32];
	u8 i;
	if(len>28)return;	//最多28字节数据 
	send_buf[len+3]=0;	//校验数置零
	send_buf[0]=0X88;	//帧头
	send_buf[1]=fun;	//功能字
	send_buf[2]=len;	//数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];			//复制数据
	for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];	//计算校验和	
	for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
	u8 tbuf[12]; 
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;
	usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}	
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
	u8 tbuf[28]; 
	u8 i;
	for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;	
	tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
	tbuf[19]=roll&0XFF;
	tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
	tbuf[21]=pitch&0XFF;
	tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
	tbuf[23]=yaw&0XFF;
	usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
} 
  
int main(void)
{ 
	u8 t=0,report=1;			//默认开启上报
	u8 key;
	float pitch,roll,yaw; 		//欧拉角
	short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
	short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
	short temp;					//温度
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);  //初始化延时函数
	uart_init(500000);		//初始化串口波特率为500000
	LED_Init();					//初始化LED 
	KEY_Init();					//初始化按键
 	LCD_Init();					//LCD初始化
	MPU_Init();					//初始化MPU6050
 	POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 
	LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");	
	LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");	
	LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
	LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/9");
	while(mpu_dmp_init())
	{
		LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
		delay_ms(200);
		LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
 		delay_ms(200);
	}
	LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
	LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
	POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色 
 	LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");	 
 	LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");	
 	LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");	
 	LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");	 
 	LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");	 
 	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		if(key==KEY0_PRES)
		{
			report=!report;
			if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
			else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
		}
		if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
		{ 
			temp=MPU_Get_Temperature();	//得到温度值
			MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
			MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据
			if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
			if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
			if((t%10)==0)
			{ 
				if(temp<0)
				{
					LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);		//显示负号
					temp=-temp;		//转为正数
				}else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);		//去掉负号 
				LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);		//显示整数部分	    
				LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);		//显示小数部分 
				temp=pitch*10;
				if(temp<0)
				{
					LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);		//显示负号
					temp=-temp;		//转为正数
				}else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);		//去掉负号 
				LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);		//显示整数部分	    
				LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);		//显示小数部分 
				temp=roll*10;
				if(temp<0)
				{
					LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);		//显示负号
					temp=-temp;		//转为正数
				}else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);		//去掉负号 
				LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);		//显示整数部分	    
				LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);		//显示小数部分 
				temp=yaw*10;
				if(temp<0)
				{
					LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);		//显示负号
					temp=-temp;		//转为正数
				}else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);		//去掉负号 
				LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);		//显示整数部分	    
				LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);		//显示小数部分  
				t=0;
				LED0=!LED0;//LED闪烁
			}
		}
		t++; 
	} 	
}

3.准备正点原子红外遥控的代码和显示屏的代码

因为控制舵机需要用红外遥控，那么就需要用到红外遥控有关的开源代码，代码路径是：探索者光盘资料\A盘\4，程序源码\2，标准例程-库函数版本\实验29 红外遥控实验

因为有显示屏，所以需要显示屏的代码。代码路径是：

红外代码如下：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "remote.h"

 
int main(void)
{ 
	u8 key;
	u8 t=0;	
	u8 *str=0;
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);  //初始化延时函数
	uart_init(115200);		//初始化串口波特率为115200
	
	LED_Init();					//初始化LED
 	LCD_Init();
 	Remote_Init();				//红外接收初始化		 	
	
 	POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 
	LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Explorer STM32F4");	
	LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"REMOTE TEST");	
	LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
	LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2014/5/7");
   	LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"KEYVAL:");	
   	LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEYCNT:");	
   	LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"SYMBOL:");	    
 														 	  		    							  
	while(1)
	{
		key=Remote_Scan();	
		if(key)
		{	 
			LCD_ShowNum(86,130,key,3,16);		//显示键值
			LCD_ShowNum(86,150,RmtCnt,3,16);	//显示按键次数		  
			switch(key)
			{
				case 0:str="ERROR";break;			   
				case 162:str="POWER";break;	    
				case 98:str="UP";break;	    
				case 2:str="PLAY";break;		 
				case 226:str="ALIENTEK";break;		  
				case 194:str="RIGHT";break;	   
				case 34:str="LEFT";break;		  
				case 224:str="VOL-";break;		  
				case 168:str="DOWN";break;		   
				case 144:str="VOL+";break;		    
				case 104:str="1";break;		  
				case 152:str="2";break;	   
				case 176:str="3";break;	    
				case 48:str="4";break;		    
				case 24:str="5";break;		    
				case 122:str="6";break;		  
				case 16:str="7";break;			   					
				case 56:str="8";break;	 
				case 90:str="9";break;
				case 66:str="0";break;
				case 82:str="DELETE";break;		 
			}
			LCD_Fill(86,170,116+8*8,170+16,WHITE);	//清楚之前的显示
			LCD_ShowString(86,170,200,16,16,str);	//显示SYMBOL
		}else delay_ms(10);	  
		t++;
		if(t==20)
		{
			t=0;
			LED0=!LED0;
		}
	}
}

显示屏代码如下：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"


int main(void)
{ 
 	u8 x=0;
	u8 lcd_id[12];				//存放LCD ID字符串
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);      //初始化延时函数
	uart_init(115200);		//初始化串口波特率为115200
	
	LED_Init();					  //初始化LED
 	LCD_Init();           //初始化LCD FSMC接口
	POINT_COLOR=RED;      //画笔颜色：红色
	sprintf((char*)lcd_id,"LCD ID:%04X",lcddev.id);//将LCD ID打印到lcd_id数组。				 	
  	while(1) 
	{		 
		switch(x)
		{
			case 0:LCD_Clear(WHITE);break;
			case 1:LCD_Clear(BLACK);break;
			case 2:LCD_Clear(BLUE);break;
			case 3:LCD_Clear(RED);break;
			case 4:LCD_Clear(MAGENTA);break;
			case 5:LCD_Clear(GREEN);break;
			case 6:LCD_Clear(CYAN);break; 
			case 7:LCD_Clear(YELLOW);break;
			case 8:LCD_Clear(BRRED);break;
			case 9:LCD_Clear(GRAY);break;
			case 10:LCD_Clear(LGRAY);break;
			case 11:LCD_Clear(BROWN);break;
		}
		POINT_COLOR=RED;	  
		LCD_ShowString(30,40,210,24,24,"Explorer STM32F4");	
		LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"TFTLCD TEST");
		LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
 		LCD_ShowString(30,110,200,16,16,lcd_id);		//显示LCD ID	      					 
		LCD_ShowString(30,130,200,12,12,"2014/5/4");	      					 
	  x++;
		if(x==12)x=0;
		LED0=!LED0;	 
		delay_ms(1000);	
	} 
}

4.修改源码和组合源码（这部分原创）

这里有部分原创的代码：

//author:daodanjishui 2020.12.16 主页：https://www.cirmall.com/user/3517397
//管脚定义,左边是单片机，右边是PCA
//PB8-----SCL
//PB9-----SDA	 
/**
舵机编号按照PCA9685模块上面写的0~15一共16个舵机进行编号，最左边的是0号舵机。
但是程序中TURN_1代表的是0号舵机的翻转的角度，买家要注意了。不要混淆！
机械臂最下面的是2号舵机，夹子是3号舵机，左边的舵机是1号，右边的舵机是2号。
所以PCA模块接上的0、1、2、3号舵机，剩下的全部悬空,舵机接错也没有关系，动作乱而已
遥控按键9控制舵机2右转，按键7控制舵机2左转
    按键5控制舵机0上升，按键8控制舵机0下降
		下方向键控制控制舵机3关闭夹子，按键2控制舵机3打开夹子
    按键4控制舵机1后仰，按键6控制舵机1前伸
*/


#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "pcf8574.h"
#include "remote.h"
 u8 TEXT_Buffer[]={"Explorer STM32F4 IIC PCA9685 demo"};
#define SIZE sizeof(TEXT_Buffer)
//通过改变TURN_1
int main(void)
{ 
	u8 key;
	u8 *str=0;
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	Stm32_Clock_Init(336,8,2,7);//设置时钟,168Mhz 	
	delay_init(168);
	uart_init(115200);
	LED_Init();
 	LCD_Init(); 
	Remote_Init();				//红外接收初始化
	IIC_Init();
	POINT_COLOR =RED ;
	LCD_ShowString(30,90,400,16,16,"author:daodanjishui");	//标题1
	LCD_ShowString(30,110,400,16,16,TEXT_Buffer);	//标题2
	LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"KEYVAL:");	//键值
   	LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEYCNT:");	//按键计数    	
   	LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"SYMBOL:");//	
	LCD_ShowString(30,190,200,16,16,"TURN_1:");	//舵机1
   	LCD_ShowString(30,210,200,16,16,"TURN_2:");//舵机2
	LCD_ShowString(30,230,200,16,16,"TURN_3:");//舵机3
	LCD_ShowString(30,250,200,16,16,"TURN_4:");//舵机4
	PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);//移植代码要注意
	setPWMFreq(50);//设置PWM的频率为50Hz，这样可以保证产生20ms的脉冲时间
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);//led管脚初始化
	up();
	TURN_1=90;//90度
	TURN_2=90;
	TURN_3=90;
	TURN_4=40;//夹子40度	
	BEFORE[0]=TURN_1;//BEFORE[]这是数组存放舵机校准的时候初始值
	BEFORE[1]=TURN_2;
	BEFORE[2]=TURN_3;
	BEFORE[3]=TURN_4;
	while(1)
	{
		key=Remote_Scan();//读取红外遥控的键值	
		if(key)
		{	 			
			LCD_ShowNum(86,130,key,3,16);		//显示键值
			LCD_ShowNum(86,150,RmtCnt,3,16);	//显示按键次数		
			LCD_ShowNum(86,190,TURN_1,3,16);	//显示TURN_1~4
			LCD_ShowNum(86,210,TURN_2,3,16);
			LCD_ShowNum(86,230,TURN_3,3,16);
			LCD_ShowNum(86,250,TURN_4,3,16);
			LCD_ShowNum(140,190,BEFORE[0],3,16);	//显示BEFORE[0~3]
			LCD_ShowNum(140,210,BEFORE[1],3,16);
			LCD_ShowNum(140,230,BEFORE[2],3,16);
			LCD_ShowNum(140,250,BEFORE[3],3,16);
			delay_ms(10);
			switch(key)
			{		   
				case 162:
					TURN_1+=5;
				    if(TURN_1>180)
					TURN_1=90;
					str="1";break;	    
				case 48://按键4
					TURN_2-=5;
				    if(TURN_2<40)
					TURN_2=90;
						 RETURN(BEFORE,TURN_1,TURN_2,TURN_3,TURN_4);
					str="4";break;	 
	      case 122://按键6
					TURN_2+=5;
				    if(TURN_2>135)
					TURN_2=90;
						 RETURN(BEFORE,TURN_1,TURN_2,TURN_3,TURN_4);
					str="6";break;						
				case 2:
					TURN_2-=5;
				    if(TURN_2<5)
					TURN_2=90;			
					str="5";break;		 
				case 226:
					EXPECT(90,90,90,70);//如果接收到226键值的话，舵机前三个转90度最后一个转70度
					str="3";break;		  
				case 194:
					str="6";break;	   
				case 34:
					TURN_2+=5;
				    if(TURN_2>180)
					TURN_2=90;
					str="4";break;		  
				case 224:
					TURN_3+=5;
				    if(TURN_3>180)
					TURN_3=90;
					str="7";break;		  
				case 168://下方向键
					TURN_4-=5;
				  RETURN(BEFORE,TURN_1,TURN_2,TURN_3,TURN_4);
				    if(TURN_4<40)
					    TURN_4=40;
					str="close";//关夹子
					break;		   
				case 144:
					str="9";break;		    
				case 104:
					RETURN(BEFORE,95,40,10,70);
					str="*";break;		  
				case 152://按键2
					TURN_4=60;
				  RETURN(BEFORE,TURN_1,TURN_2,TURN_3,TURN_4);//舵机从BEFORE[]数组的状态运动到新的TURN_X状态
					str="open";
				  break;	   
				case 176:
					str="#";break;	    		    
				case 24://按键5的键值是24
					TURN_1=140;
					//TURN_2=90;
					//TURN_3=90;
					//TURN_4=60;
					RETURN(BEFORE,TURN_1,TURN_2,TURN_3,TURN_4);//舵机从BEFORE[]数组的状态运动到新的TURN_X状态
					str="up";//屏幕状态反馈显示
				  break;		    	  
				case 16://按键7
					TURN_3-=5;
				  RETURN(BEFORE,TURN_1,TURN_2,TURN_3,TURN_4);//舵机右转
				    if(TURN_3<5)
					    TURN_3=90;//角度减到极限时候，回到原来调0处
					str="right";
					break;			   					
				case 56://按键8
					//EXPECT(65,45,40,75);//直接转到固定的状态
				  TURN_1=40;					
					RETURN(BEFORE,TURN_1,TURN_2,TURN_3,TURN_4);//舵机从BEFORE[]数组的状态运动到新的TURN_X状态				
					str="down";
				  break;	 
				case 90://按键9
					TURN_3+=5;//每次按一次，舵机3的角度就增加5度
				  RETURN(BEFORE,TURN_1,TURN_2,TURN_3,TURN_4);//舵机左转
				    if(TURN_3>180)
					     TURN_3=90;//角度减到极限时候，回到原来调0处
					str="left";
					break;		 
			}
			LCD_Fill(86,170,116+8*8,170+16,WHITE);	//清楚之前的显示
			LCD_ShowString(86,170,200,16,16,str);	//显示SYMBOL
		}				 	
	}
}

说明：以上就是我main函数的代码，里面也包含了我构思红外遥控器的逻辑设计，还有一些其他次要的头文件和工具文件没有放进来，因为代码量大，另外也请读者尊重原创，尊重劳动成果，请下载我最后附录上的工程代码，工程代码注释详细，代码精简。

三、运行与调试

（1）功能说明：用红外遥控器的按键遥控与PCA9685连接的机械臂运动，PCA用IIC总线与STM32连接，stm32上有红外接收器接收遥控器的信号，同时显示屏会显示机械臂的状态和按键的键值。
（2）代码说明：用MDK5写的库函数代码
（3）硬件说明：还是原子探索者开发板的全家桶硬件，4.3寸电容屏加红外遥控器，舵机和机械臂是其他家的。舵机和机械臂和PCA9685看视频介绍，木头合成板做的机械臂，10块左右买到的架子，把sg90舵机装进去。
（4） 下载源码，下面是源码截图：

（5）按照视频演示进行控制机械臂。

    通过上面运行与调试证明了程序状态良好，达到博文提出的要求。

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总结

    总结：涉及到IIC通信和红外收发，不过这些库函数都有别人帮我们做好了，我做的工作是将他们组合在一起完成舵机的控制，最终完成机械臂的控制，代码难度不大，但是要做好舵机控制，还是要好好学习代码中舵机控制的部分代码。
    预告：下期将会引入机器人四肢的控制，把单片机玩起来。同时加入上位机和图传，让机器人控制多姿多彩。

最后附上本博文代码下载地址：https://gf.bilibili.com/item/detail/1107744114
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正点原子的开发板实验的代码都是免费下载的