机器人学
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sususuqingxiao
这个作者很懒,什么都没留下…
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DMP (Dynamic Movement Primitives) 动态运动基元
来源知乎文章Dynamic Movement Primitives介绍及Python实现与UR5机械臂仿真1、DMP用处DMP是一种用于轨迹模仿学习的方法,以其高度的非线性特性和高实时性,被应用到机器人的各个领域。在机器人的规划控制中,我们需要事先规划参考轨迹,例如关节角度曲线,通过编程来规划参考轨迹就比较复杂,示教是一种比较简单直观的方法。DMP使用少量的参数来建模示教的轨迹,通过这些参数能够快速地复现示教轨迹。在复现示教轨迹的时候能够增加一些任务参数来泛化和改变原始轨迹,例如改变关节角度曲线转载 2021-07-15 21:04:35 · 8854 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论二(运动学部分)2020-09-18
二、 操作臂运动学1、连杆以及连接描述连杆长度连杆扭转角连杆偏距:当关节为移动关节时,这个参数是变量关节角:当关节为转动关节时,这个参数是变量原创 2020-09-18 11:36:54 · 294 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论一(空间描述)2020-09-16
一、空间描述和变换1、3个概念位置:个人理解就是用一个矢量表示空间中的一个点,例如(0,0,0)就是表示原点的位置姿态:这是对坐标系而言的,例如对机械臂的末端他可以根据它的状态有一个坐标系,基座也有一个坐标系,以基座坐标系为参考,可以用一个矩阵来描述机械臂末端坐标系的姿态。位姿:这个就是结合前两个在一起来描述,比如说用位置加姿态就能描绘出机械臂末端相对于基座的状态。2、映射在机器人学当中,映射主要是说,在不同坐标系下表示同一个量。1、坐标平移2、坐标旋转3、一般变换4、齐次变换(在机器原创 2020-09-16 22:06:14 · 521 阅读 · 0 评论