机器人学导论学习二、 操作臂运动学 注:以下内容均参考斯坦福公开课及讲义+机器人学导论 1、连杆以及连接描述 连杆长度 连杆扭转角 连杆偏距:当关节为移动关节时,这个参数是变量 关节角:当关节为转动关节时,这个参数是变量