机器人学导论一（空间描述）2020-09-16

一、空间描述和变换
注：以下内容均参考斯坦福公开课及讲义+机器人学导论
1、3个概念

位置：个人理解就是用一个矢量表示空间中的一个点，例如（0，0，0）就是表示原点的位置
姿态：这是对坐标系而言的，例如对机械臂的末端他可以根据它的状态有一个坐标系，基座也有一个坐标系，以基座坐标系为参考，可以用一个矩阵来描述机械臂末端坐标系的姿态。
位姿：这个就是结合前两个在一起来描述，比如说用位置加姿态就能描绘出机械臂末端相对于基座的状态。

2、映射

在机器人学当中，映射主要是说，在不同坐标系下表示同一个量。
1、坐标平移
2、坐标旋转
3、一般变换
4、齐次变换（在机器人学中齐次变换与一般变换我觉得是一样的只是为了方便表示变成的齐次）
齐次变换矩阵的三种解释：位姿的描述、变换映射、变换算子（算子用于坐标系间点的映射的通用表达式）

3、变换的计算

感觉就像传递性一样，注意左上下标的符号意义。
1、复合变换

2、逆变换
可以看书，不做公式推导。刚开始不用太关注逆变换。

4、变换方程

就是通过多个中间已知