机器人学导论一(空间描述)2020-09-16

一、空间描述和变换
注:以下内容均参考斯坦福公开课及讲义+机器人学导论
1、3个概念

位置:个人理解就是用一个矢量表示空间中的一个点,例如(0,0,0)就是表示原点的位置
姿态:这是对坐标系而言的,例如对机械臂的末端他可以根据它的状态有一个坐标系,基座也有一个坐标系,以基座坐标系为参考,可以用一个矩阵来描述机械臂末端坐标系的姿态。
位姿:这个就是结合前两个在一起来描述,比如说用位置加姿态就能描绘出机械臂末端相对于基座的状态。

2、映射

在机器人学当中,映射主要是说,在不同坐标系下表示同一个量。
1、坐标平移
2、坐标旋转
3、一般变换
4、齐次变换(在机器人学中齐次变换与一般变换我觉得是一样的只是为了方便表示变成的齐次)
齐次变换矩阵的三种解释:位姿的描述、变换映射、变换算子(算子用于坐标系间点的映射的通用表达式)

齐次变换

3、变换的计算

感觉就像传递性一样,注意左上下标的符号意义。
1、复合变换

复合变换

2、逆变换
可以看书,不做公式推导。刚开始不用太关注逆变换。

4、变换方程

就是通过多个中间已知
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在各种机器人中,工业机器人应用较早,发展最为成熟。同时,技术的不断进步一直在牵引着机器人学科的发展,使机器人的应用领域从工业机器人扩展到特种机器人和服务机器人等。机器人技术也正越来越深刻地影响着我们的生活。机器人不但将在工厂、实验室与人一起工作,还将在车站、机场、码头、交通路口为人们指引路径、回答问题、帮助行人。机器人还将步入千家万户,为老人端茶送水,护理伤病人等等。未来机器人将会越来越广泛地进入人类社会,人类对机器人的依赖会如同现时对待计算机一样,即使是短时间的离开都可能会造成很大不便。 机器人化是先进制造领域的重要标志和关键技术,针对先进制造业生产效率提高的诸多瓶颈问题,尤其是在汽车产业中,机器人得到了广泛的应用。如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中,机器人都已逐步取代了人工作业。目前汽车制造业是所有行业中人均拥有机器人密度最高的行业,如2004年德国制造业中每1万名工人中拥有机器人的数量为162台,而在汽车制造业中每1万名工人中拥有机器人的数量则为1140台;意大利的这一数值更能说明问题,2004年意大利制造业中每1万名工人中拥有辅助操作的机器人数量为123台,而在汽车制造业中每1万名工人中机器人的拥有数量则高达1600台。

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