Elmo canopen 之 控制字 0x6040

最新推荐文章于 2024-04-24 13:23:33 发布
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分类专栏： 203project 文章标签： can
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状态机

状态机描述设备状态和驱动器可能的控制顺序。单个状态代表一种特殊的内部或外部行为。驱动器的状态也决定了哪些命令被接受;例如，点对点point-to-point运动只能在驱动器处于OPERATION ENABLED状态时启动。
状态可以使用控制字和/或根据内部事件改变。当前状态可以通过Statusword读取
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驱动器在启动后执行转换0和1，无论是在上电或在NMT节点复位时的CAN通信。这种状态一直保持到由于接收到的主机命令而发生更改。
出现FAULT OCCURRED表示在操作过程中驱动器发生了故障
启用状态。这导致了一个过渡到FAULT REACTION ACTIVE状态，在此期间设备执行一个电机禁用功能。
执行该故障反应后，设备切换到故障状态。从Fault状态到switch-on-disable的转换需要一个Fault Reset命令。

如果在 OPERATION ENABLE 状态下发生错误，则紧急消息(如果没有通过对象屏蔽)
0x2F21)与故障原因一起发送。最后16条故障消息被锁定并通过DS301_MAN中定义的对象0x1003检索

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sususuqingxiao
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