目录 一、预备知识1、空间变换后的点对变换求导1.1.1 左扰动1.1.2 右扰动 2、高斯牛顿优化 二、公式推导1、构建误差函数2、计算雅克比3、构建增量方程4、更新待优化量 三、代码四、参考 一、预备知识 1、空间变换后的点对变换求导 为了简单采用扰动模型 1.1.1 左扰动 1.1.2 右扰动 2、高斯牛顿优化 二、公式推导 1、构建误差函数 2、计算雅克比 3、构建增量方程 4、更新待优化量 三、代码 见github 四、参考 参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_41281151/article/details/109439049
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