手写三维点云配准的迭代最近点（ICP）算法

已于 2024-04-01 10:06:23 修改
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分类专栏： 点云PCL 文章标签： 算法 pcl ICP
于 2024-03-30 21:37:37 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40301351/article/details/137183595
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本文深入探讨了迭代最近点（ICP）算法在三维点云配准中的应用，详细分析了一个C++实现的代码，涵盖了从数据下载到结果展示的全过程，特别强调了未依赖PCL库的P2P和P2Line配准方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

     

   在本篇博客中，主要深入研究迭代最近点（ICP）算法，特别是针对三维点云配准的实现。分析一个C++代码片段并解释其关键组成部分。（主要参考高博的ICP算法）

简介

        ICP是计算机视觉和机器人领域广泛使用的技术，用于将两组三维点进行配准。其主要应用是将一组观测点与参考模型进行配准。这在3D重建、SLAM（同时定位与地图构建）和物体识别等场景中至关重要。

        以下代码是完成了基于P2P和P2Line的ICP方法。KDtree是采用PCL自带的方法，主要的ICP方法没有使用PCL库。

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