STM32F407ZGT6：144个引脚，112个IO。
GPIO输入模式：上拉、下拉、浮空、模拟。（与F103有区别：上拉、下拉设置在外面）
GPIO输出模式：开漏（输出强低电平、寄存器输出）、推挽（输出强高低电平、外设输出）、开漏复用、推挽复用。
IO引脚的复用和映射：
每个引脚有一个复用器，该复用器只允许一个外设的复用功能（AF）连接到对应的IO口，这样确保公用一个IO引脚的外设之间不会发生冲突，
每个复用器采用16路复用功能输入（AF0-AF15），通过GPIOx_AFRL（引脚0-7）、GPIOx_AFRH（引脚8-15）两个32位寄存器对这些输入进行配置，每个IO引脚用4位。
STM32F407ZGT6：有92个中断，包括10个内核中断和82个可屏蔽中断，具有16级可编程的中断优先级。
中断管理：
首先对STM32中断进行分组（0-4），每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
组0 : 0位抢占优先级，4位响应优先级。
组1 : 1位
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