三维点云处理：7最邻近问题之二叉树

7最邻近问题之二叉树

一、前言：K-NN、NN
K-NN：找K个离自己最近的点
NN:以这一点做圆心，r为半径，邻域内的点都是最近点。

寻找点云临近点困难原因：
1、点云不规则
2、点云是三维的
3、点云数据量大
核心思想：空间分割。

二、 二叉树：
左边的数小于根节点小于右边的数。如图：

给定一个一维数组，构建二叉树：
小的放左边，大的放右边。
代码:

复杂度：
O(log2n)-O(n)
递归方法：

循环方法：
栈：

复杂度：O（h）
三种顺序的遍历：

中序：排序
前序：复制树
后序：删除节点
输入一个点：11，找它的最近点：

BST-knn:

代码：

Radius NN:

没有最坏距离，不能为0，已经固定，半径内的点都是最邻近点。
复杂度：O（logn）-O(n)

原始的二叉树不适宜于二维、三维。