1、Ubuntu16.04下PCL的最简单的安装和确认方法，没有之一

一、安装

在 Ubuntu 16.04，PCL库已经存在于公共软件源中，直接安装即可。

sudo apt-get install libpcl-dev

由此即可安装编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0等依赖库。

安装后的编译过程可能会出现库文件vtkproj4.so丢失的问题。为解决该问题可以直接软链接解决。代码如下：

sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

至此，PCL的安装就完成了。

2.PCL的可视化工具——pcl-viewer的安装

pcl-viewer是常用得pcl可视化工具。若不需要此工具请忽略此节，建议安装，可视化真的很直观。可以直接按照以下代码安装：

sudo apt-get install  pcl-tools

若无法定位软件包，可以改变一下软件源。用阿里源的时候出现无法定位软件包的问题，更换清华源后解决。

二、安装结果检测 \ PCL初体验

PCL是三维点云处理常用的工具之一，作为小白在安装好后也不知道是否安装成功，继续阅读，这个问题将迎刃而解。

思路：绘制一个点云图案使用PCL进行可视化显示，如果成功展示说明安装成功，可以正常使用。
步骤一：
建立一个test_pcl文件夹，在该l文件夹下建一个test_pcl.cpp文件并写入：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;
 
int main(int argc, char **argv) {//柱型点云测试
  cout << "Test PCL !" << endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {//制作柱型点云集
  	for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = cos (pcl::deg2rad(angle));
      point.y = sin (pcl::deg2rad(angle));
      point.z = z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0) {//颜色渐变
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
  
  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;
 
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("pcl—test测试");

  viewer.showCloud(point_cloud_ptr); 
  while (!viewer.wasStopped()){ };
  return 0;
}

步骤二：
建立配置文件：CMakeLists.txt，写入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(test_pcl)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(test_pcl test_pcl.cpp)
 
target_link_libraries (test_pcl ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS test_pcl RUNTIME DESTINATION bin)

步骤三：
然后再在test_pcl文件夹下建一个build文件夹。
开始编译：
1、在build文件夹中打开终端（在文件夹下右键+T）
2、终端输入

cmake ..

3、终端输入

make

4、终端输入

./test_pcl

可得结果：

结果一致的就说明安装成功了！