三维点云处理：8 Kd-tree

三维点云处理：8 Kd-tree:

二叉树适合简单的一维查找，涉及到二维的查找就需要用到Kd-tree。k即为k-dim,k维的意思。
KD-tree和二叉树的原理是一样的。在二维平面中对平面不断切分。如图：

算法过程：
1、如果剩下了不多的点，就将其作一个点来看。
2、否则就使用一个超平面（我理解的超平面在这里是直线）来一分为二
3、迭代重复12两步

要么点在线上，要么不在线上。
kd-tree的构建：

代码段：


复杂度：O（n log n log n）-O(nlogn)
kdtree查找：


核心部分：

红色为查询点，蓝线为最坏距离，黑色虚线为划分轴，
判断红点到黑线距离是否小于最坏距离+红点是否在这个区间内。

复杂度：
平衡二叉树：O(logn)
最坏：O(n)