ubuntu16.04下PCL点云库的最新安装方法与简单测试

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1.PCL的安装

在 Ubuntu 1604,PCL库已经存在于公共软件源中,直接安装即可

sudo apt-get install libpcl-dev

由此即可安装编译好的点云库(PCL-1.7),附带安装了VTK-6.2.0等依赖库。

安装后的编译过程可能会出现库文件vtkproj4.so丢失的问题。为解决该问题可以直接软链接解决。代码如下:

sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

至此,PCL的安装就完成了

2.PCL的可视化工具——pcl-viewer的安装

pcl-viewer是常用得pcl可视化工具。若不需要此工具请忽略此节。可以直接按照以下代码安装:

sudo apt-get install  pcl-tools

若无法定位软件包,可以改变一下软件源。本人用阿里源的时候出现无法定位软件包的问题,更换清华源后解决。

3.PCL的简单测试

本人使用高博《视觉slam十四讲》第五讲的相关代码进行测试。具体代码见https://download.csdn.net/download/qq_43145072/10804907。
在/slambook-master/ch5/joinMap下直接运行(不要建立build文件夹):

cmake .

然后make一下:

make

然后运行可执行文件:

./joinMap

运行结果:

正在将图像转换为点云...
转换图像中: 1
转换图像中: 2
转换图像中: 3
转换图像中: 4
转换图像中: 5
点云共有1081843个点.

接下来打开可视化工具:

pcl_viewer map.pcd 

得到拼接的点云图:
在这里插入图片描述

参考
[1]:https://blog.csdn.net/zy115758521/article/details/79078839
[2]: 高翔《视觉SLAM十四讲》

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