PclSharp--贪婪投影三角算法

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已于 2022-07-27 17:14:22 修改 · 2.1k 阅读

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#算法

于 2022-07-27 09:55:34 首次发布

本文详细介绍了PCL库中的点云三角化技术，包括Delaunay三角剖分的概念及其在最小角最大化原则下的应用，以及通过贪婪三角化方法，如何将三维点云投影并重构为二维平面模型。通过C#代码实例展示了从法线估计、拼接到最终三角网格的全过程。

1、PCL点云三角化
1.1 Delaunay三角剖分
定义：假设点集中的一条边e（两个端点为a,b），e若满足下列条件，则称之为Delaunay边：存在一个圆经过a,b两点，圆内(圆上最多三点共圆)不含点集中任何其他的点。而Delaunay三角化就是指三角网格均是由Delaunay边组成，并满足最小角最大原则（在点集可能形成的三角剖分中，Delaunay三角剖分所形成的三角形的最小角最大）。

1.2 贪婪三角化
PCL中采用将三维点云投影到二维平面的方法来实现三角剖分，具体采用贪婪三角化算法。
其过程为：
1：计算点云中点的法线，再将点云通过法线投影到二维坐标平面。
2：使用基于Delaunay三角剖分的空间区域增长算法完成平面点集的三角化。
3：根据投影点云的连接关系确定原始三维点云间的拓扑关系，最终得到曲面模型。

2、代码：

using PclSharp;
using PclSharp.Features;
using PclSharp.Helpers;
using PclSharp.IO;
using PclSharp.Search;
using PclSharp.Struct;
using PclSharp.Surface;
using System;

namespace PclSharpTest
{
class Program
{
static void Main(string[] args)
{
&nbs