swx89的博客

原创 ORB-SLAM 重投影误差卡方检验

这段代码通过计算特征点在图像1中的位置与通过单应矩阵投影到图像1中的点之间的距离，并将其转换为卡方误差，用于后续的内点与外点的判定。这是评估单应矩阵准确性的重要步骤。

原创 ORB SLAM 对极几何 基础矩阵和本质矩阵

在上图，我们把两相机中心的连线OO'成为基线，把他们与观测物体的平面OO'P成为对极平面，对极平面与两相机图像的交线l和l'称为对极线，而OO'与两图像的交点e,e'就是对极点。我们可以看到在左图对极平面旋转时对极点是不变的，而在相机图像上所有对极线都会交于对极点，这个对极点就是另一个相机中心在其图像上的像，当然正如右图所示，对极点可以在图像外。如果仅看一个相机，我们并不能知道深度信息，可如果有两个相机的话（就像人有两只眼睛）我们就能得到深度的信息，随着观测点P的上下移动，对极平面也会围绕基线旋转。

原创 cartographer 学习笔记-2 背景知识 CMakeLists.txt

CMake 学习

原创 cartographer 学习笔记-1 背景知识 基本坐标系

ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster

原创 特征点法视觉里程计

SLAM优化位姿时，误差函数的雅可比矩阵的推导。_zhubaohua_bupt的博客-CSDN博客_slam 雅可比矩阵

原创 Cartographer 数据订阅、变换、排序、转发

实现了 map_builder 和 node 类的创建。先看 node_main.cc 的 run 函数。

转载 图像坐标与世界坐标转换

图像坐标与世界坐标转换

转载 opencv 图像row、col坐标对应关系与Mat数据类型指针ptr的使用

slam 学习笔记

转载 C++的重载操作符（operator）介绍

本文主要介绍C++中的重载操作符（operator）的相关知识。1. 概述1.1 whatoperator 是C++的一个关键字，它和运算符（如=）一起使用，表示一个运算符重载函数，在理解时可将operator和运算符（如operator=）视为一个函数名。使用operator重载运算符，是C++扩展运算符功能的方法。使用operator扩展运算符功能的原因如下：使重载后的运算符的使用方法与重载前一致扩展运算符的功能只能通过函数的方式实现（实际上，C++中各种“功能”都是由函...

转载 c++11多线程的创建和unique_lock＜mutex＞的使用

1.多线程的创建（1）在cmakelist中加入编译选项c11和多线程set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -std=c++11 -pthread -g -march=native")1-g 表示debug（2）包括头文件#include<thread>（3）新建线程新建线程两个使用thread 线程名来新建一个线程并在线程中threadHello调用函数 void sayHello()并在线程中threadWor.

原创 gcc编译常用参数

-I 指定头文件所在目录位置-c 只做预处理，编译，汇编。得到二进制文件-g 编译时添加调试文件，用于 gdb 调试-Wall 显示所有警告信息-D 向程序中“动态”注册宏定义-l 指定动态库库名-L 指定动态库路径...

原创 linux 系统编程 VIM

i:在光标所在字符前开始插入 a:在光标所在字符后开始插入 o:在光标所在行的下面另起一新行插入 s:删除光标所在的字符并开始插入I:在光标所在行的行首开始插入 如果行首有空格则在空格之后插入 A:在光标所在你行的行尾开始插入 O:在光标所在行的上面另起一行开始插入 S:删除光标所在行并开始插入命令模式下的光标移动h 左移j 下移k 上移l 右移命令模式下行跳转line-G 缺点是没有回显末行模式下行跳转 :line-回车跳转文件首行 gg （命令模式）..

原创 linux系统编程 命令行

1.命令基础ctrl + p 上 previous ctrl + b 左 backward ctrl+a Home 第一个字母 CTRL+e ENDctrl +n 下 next ctrl +f 右 forward Del ctrl +d delete 光标后面的 Backspace delete光标前面的2. 目录和文件/：根目录，所有的目录、文件、设bai备都在/之下，/就是Linux文件系统的组织者，是最上级的目录。/ho...

原创 Windows10 与虚拟机下ubuntu16.04 文件复制

1、sudo apt-get autoremove open-vm-tools2、sudo apt-get install open-vm-tools-desktop3、重启系统运行中出现E: 无法定位软件包 open-vm-tools-desktop更换阿里云的源https://blog.csdn.net/qq_38623216/article/details/98458600?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-ta...

原创 stm32 CAN设置

原创 两轮差速模型

做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进线速度和角速度的情况下，对机器人航迹推演的位姿进行推导了，然而缺少如何通过左右轮速度得到、，因此本文将补上这个空缺...

原创 Ubuntu 14.04 clion debug 模式进入不了断点

 clion debug 模式进入不了断点，首先打开cmake 将模式设置为 debug 模式 接着进入File选项 下settings选项，不知到具体原因，重新点击Generation path 后 就可以进入Debug 模式了                         ...

转载 嵌入式编程（以STM32为例）中的volatile，const意义及应用场景

__I、 __O 、__IO是什么意思？这是ST库里面的宏定义，定义如下：#define     __I       volatile const        /*!#define     __O       volatile                  /*!#define     __IO      volatile                  /*!