特征点法视觉里程计

最新推荐文章于 2025-11-23 23:50:03 发布
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#opencv #计算机视觉

该博客文章深入探讨了在SimultaneousLocalizationAndMapping(SLAM)问题中，如何对位姿进行优化，并详细介绍了误差函数的雅可比矩阵的计算过程，涉及传感器模型和非线性优化等关键概念。
【视觉SLAM十四讲】第七讲 特征点法视觉里程计
liqingyushe的博客
09-15 1545
什么是特征点、如何提取和匹配特征点，如何根据配对的特征点估计相机运动。
视觉SLAM——特征点法视觉里程计
qq_43145072的博客
01-09 1204
摘要 本文是对《视觉SLAM十四讲》第七讲“视觉里程计”理论部分的个人总结。重点讨论完成特征匹配后，根据匹配的点对来估计相机的运动。代码参见：https://download.csdn.net/download/qq_43145072/10899987 根据相机的原理不同，主要分以下几种情况： 1.对于单目相机，只知道2D像素坐标，则问题变为根据两组2D点估计运动。一般采用对极几何。 2.对于双目...
视觉里程计系列（4）：特征点法
weixin_46444742的博客
05-20 1064
VO的核心任务是如何，相较于计算整个图像之间矩阵的变化，便捷的方法是仅提取图像中具有代表性的点，这些点在视角发生少量变化后保持不变，在经典SLAM中，这些点称为路标，在视觉SLAM中，称为图像特征（Feature）。特征点是图像中一些特别的地方，相较于边缘和区块，角点是最容易辨认的。角点的提取算法有Harris角点、FAST角点、GFTT角点，但角点会随着视角远近变化、相机旋转，会导致很难辨别，故研究者设计了不同的特征点去解决这些问题，代表性的有：SIFT、SURF、ORB等。
5. 特征点法视觉里程计
andylei777的博客
03-04 3369
特征点提取与匹配 根据几何关系建模相机运动 2D-2D 对极几何 3D-2D PnP 代数方法：DLT 优化方法 3D-3D ICP 三角化与深度估计 声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。 特征点提取与匹配 经典SLAM模型中以位姿(x)、路标Landmark(y)来描述SLAM过程。 路标点的作用主要是，建立同一点在不同图...
视觉SLAM14讲 第五章 特征点法视觉里程计
Nature的博客
07-03 440
目录 1.特征点提取与匹配 1.1 以ORB为例 oriented fast and brief 2. 2D-2D 对极几何 3. 3D-2D PnP 4. 3D-3D ICP 1.特征点提取与匹配 观测模型中利用了每个点的像素坐标，所以首先我们要根据图像的到点的坐标。 在图片中提取特征点，找利于区别的点——角特征点。 特征点在图像中可以由像素坐标来描述，也可能会有大小，方向，评分来评价点。 描述子是用来判断这几个点是不是同一个点的。 二进制描述子 [0 1 01 1 10……
视觉SLAM理论到实践系列（六）——特征点法视觉里程计（2）
YangtseJin的博客
11-28 992
视觉SLAM理论到实践系列（六）——特征点法视觉里程计（2）
前端-特征点法视觉里程计
weixin_38651019的博客
09-16 374
对极几何 PnP ICP
视觉SLAM理论到实践系列（六）——特征点法视觉里程计（5）
YangtseJin的博客
12-01 972
ICP求解
视觉里程计：特征点法之全面梳理
wb790238030的博客
06-04 5212
根据VO是否需要提取特征点，VO的具体实现方法可以分为基于特征点法的VO和直接法VO（高翔《视觉SLAM十四讲》）。特征点法VO是以提取图像中的特征点为基础，学术界有长久的研究，运行比较稳定、对光照变化和动态场景鲁棒性强，是比较成熟的VO实现方案。而直接法VO是为了克服特征点法VO的部分缺点（如计算量大，不适用于纹理缺乏场景等）而出现的，随着一些直接法VO开源项目的出现，正逐渐进入主流。 ...
【视觉SLAM十四讲】特征点法视觉里程计.pdf
08-27
**视觉SLAM十四讲——ORB特征点法视觉里程计** 在计算机视觉领域，Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）是一项关键技术，用于构建环境地图的同时进行自我定位。视觉SLAM利用摄像头捕获的图像序列来估计...
Ubuntu 14.04 clion debug 模式进入不了断点
swx89的博客
08-19 2921
 clion debug 模式进入不了断点，首先打开cmake 将模式设置为 debug 模式   接着进入File选项 下settings选项， 不知到具体原因，重新点击Generation path 后 就可以进入Debug 模式了                                                  ...
C++高性能图像处理与OpenCV并行优化实战分享：实时图像分析与多线程加速经验
2501_94180726的博客
11-23 228
多线程与异步推理保证高吞吐量ROI 裁剪与批量帧处理减少计算量GPU 加速与缓存优化提升实时性能监控与告警机制确保系统稳定运行特征提取与对象检测优化保证识别准确性C++ 结合 OpenCV，通过高性能图像处理设计、多线程优化和 GPU 加速，为交通、安防和工业系统提供了稳定、高效且可扩展的实时图像处理解决方案。
OpenCV 第13课 图像处理之Harris角点检测算法（一）
嵌入式老牛的博客
11-23 44
在通常意义上说，角点就是极值点，即在某方面属性特别突出的点，是在某些属性上强度最大或最小的鼓励点，线段的终点。对于图像而言，其是物体轮廓线的连接点。因此，角点的定义有两个版本：一是两条边缘的交点，二是邻域内具有两个主方向的特征点。一般而言，角点是边缘曲线上曲率为极大值的点，或图像亮度发生剧烈变化的点。
C++结合OpenCV与Qt构建跨平台智能视频监控系统设计与实战分享：重庆城市公共安全落地经验
最新发布
2501_94187528的博客
11-23 319
C++ 高性能 + OpenCV 图像处理保证实时性多线程异步处理支持高并发视频流Qt 跨平台 GUI统一展示与管理报警与日志机制确保事件快速响应集群部署 + GPU 加速提升大规模场景能力通过该架构，重庆智慧城市平台实现上百路摄像头实时监控、异常行为识别和高可用运行，为城市公共安全和交通管理提供可靠技术保障。
C++高性能图像处理服务与OpenCV并行优化实战分享：成都智能安防与实时监控落地经验
2501_94182306的博客
11-23 513
多线程 + 线程池 + OpenCV 并行是高性能关键**算法优化（ROI、灰度、量化）**显著降低计算量GPU 协同 CPU可进一步提升吞吐缓存与无锁队列保证多路视频流稳定监控与告警体系确保长时间运行通过该架构，成都项目实现了多路高清视频实时分析和告警，系统延迟低、吞吐高、稳定可靠，满足智能安防现场严格的实时性需求。
opencv、cmake、vcpkg
叶
11-19 370
新建CMakeList.txt。
智能交通安全卫士：基于YOLO与OpenCV的头盔佩戴实时检测系统设计
Dev7z的博客
11-23 431
本项目旨在设计并实现一个基于YOLO目标检测算法和OpenCV图像处理库的头盔佩戴检测系统。通过Python编程语言和PC硬件设备，开发一个稳定运行的程序。该程序配有交互界面，能够实时检测并分析头盔佩戴情况，及时识别未佩戴头盔的行为，并进行警告提示。系统支持图像和视频数据处理，并能输出检测结果，包括头盔佩戴状态的识别（佩戴/未佩戴）及其检测位置（头部区域）。
自动驾驶视觉里程计特征点法深入解析
资源摘要信息: 本文档集合了关于视觉里程计（VIO）的知识，特别是采用特征点法的实现方式，并提供了自动驾驶领域学习者的相关学习资料。视觉里程计是自动驾驶系统中至关重要的传感器融合技术之一，它能够实时估计...
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