六轴串联机器人Hand in eye手眼标定

(仅用于个人学习记录)

1.零位标定（见说明书）
机器人待机状态：
J1=0 J2=0 J3=-90 J4=0 J5=-90 J6=0

anno robot DH参数获得：暂停退出文件，参数读取

2.6R机器人连杆坐标系建立


DH参数表
a_i-1 ：沿着x_i-1 : 从z_i-1 到 z_i 的距离
alpha_i-1 ：绕着x_i-1 ：从z_i-1 到 z_i 的角度
d_i ：沿着z_i ：从x_i-1 到 x_i 的距离
theta_i ：绕着z_i ：从x_i-1 到x_i 的角度

连杆序号	a_i-1	alpha_i-1	d_i	theta_i	关节Ji
1	0	0	h0	0	θ1
2	d1	90	0	90	θ2
3	h2	0	0	90	θ3
4	d3	90	h4	0	θ4
5	0	-90	0	0	θ5
6	0	90	h5	0	θ6

3.计算末端坐标系到基坐标系的位姿矩阵
第i坐标系到第i-1坐标系的位姿矩阵计算如下：

具体推导过程见参考文献[1]
由此计算末端相对于基坐标的外参矩阵：

（标定板到相机坐标系的外参矩阵由相机标定方法获得）

4.计算AX=XB
手眼标定原理见 [2].
解算方法见[3].

参考文献
[1]https://blog.csdn.net/u011779517/article/details/111116938
[2]https://blog.csdn.net/weixin_36444883/article/details/84867362
[3]https://download.csdn.net/download/yunlinwang/9545212?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-download-2_defaultBlogCommendFromBaidu_{Rate-3.dl_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-download-2}default_{BlogCommendFromBaidu}Rate-3.dl_default&dest=https%3A%2F%2Fdownload.csdn.net%2Fdownload%2Fyunlinwang%2F9545212&spm=1003.2020.3001.6616.4