(仅用于个人学习记录)
1.零位标定(见说明书)
机器人待机状态:
J1=0 J2=0 J3=-90 J4=0 J5=-90 J6=0
anno robot DH参数获得:暂停退出文件,参数读取
2.6R机器人连杆坐标系建立
DH参数表
a_i-1 :沿着x_i-1 : 从z_i-1 到 z_i 的距离
alpha_i-1 :绕着x_i-1 :从z_i-1 到 z_i 的角度
d_i :沿着z_i :从x_i-1 到 x_i 的距离
theta_i :绕着z_i :从x_i-1 到x_i 的角度
连杆序号 | a_i-1 | alpha_i-1 | d_i | theta_i | 关节Ji |
---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 0 | h0 | 0 | θ1 |
2 | d1 | 90 | 0 | 90 | θ2 |
3 | h2 | 0 | 0 | 90 | θ3 |
4 | d3 | 90 | h4 | 0 | θ4 |
5 | 0 | -90 | 0 | 0 | θ5 |
6 | 0 | 90 | h5 | 0 | θ6 |
3.计算末端坐标系到基坐标系的位姿矩阵
第i坐标系到第i-1坐标系的位姿矩阵计算如下:
具体推导过程见参考文献[1]
由此计算末端相对于基坐标的外参矩阵:
(标定板到相机坐标系的外参矩阵由相机标定方法获得)
4.计算AX=XB
手眼标定原理见 [2].
解算方法见[3].
参考文献
[1]https://blog.csdn.net/u011779517/article/details/111116938
[2]https://blog.csdn.net/weixin_36444883/article/details/84867362
[3]https://download.csdn.net/download/yunlinwang/9545212?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-download-2defaultBlogCommendFromBaiduRate-3.dl_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-download-2defaultBlogCommendFromBaiduRate-3.dl_default&dest=https%3A%2F%2Fdownload.csdn.net%2Fdownload%2Fyunlinwang%2F9545212&spm=1003.2020.3001.6616.4