9.FreeRTOS之任务通知

小吴的嵌入式笔记

于 2024-09-04 08:41:17 发布

阅读量861

点赞数 27

分类专栏： FreeRTOS 文章标签：数据结构

本文链接：https://blog.csdn.net/sycc512/article/details/141868276

版权

FreeRTOS 专栏收录该内容

19 篇文章 0 订阅

订阅专栏

一、什么是任务通知

FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值。按照 FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%，并且更加省内存（无需创建队列）。

在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1 的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的RAM更少！

二、任务通知的更新方式

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务：

发送消息给任务，如果有通知未读，不覆盖通知值

发送消息给任务，直接覆盖通知值

发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位

发送消息给任务，递增通知值

通过对以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。

三、任务通知的优势和劣势

3.1、任务通知的优势

1. 使用任务通知向任务发送事件或数据，比使用队列、事件标志组或信号量快得多。

2. 使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

3.2、任务通知的劣势

1. 只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有 TCB 。

2. 通知只能一对一，因为通知必须指定任务。

3. 等待通知的任务可以被阻塞，但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。

4. 任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

四、相关函数

4.1、发送通知

BaseType_t xTaskNotify(

TaskHandle_t xTaskToNotify,

uint32_t ulValue,

eNotifyAction eAction

);

参数：

xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；

ulValue：用于更新接收任务通知值，具体如何更新由形参 eAction 决定；

eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；

返回值：

如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE，而其他情况均返回pdPASS。

BaseType_t xTaskNotifyAndQuery(

TaskHandle_t xTaskToNotify,

uint32_t ulValue,

eNotifyAction eAction,

uint32_t * pulPreviousNotifyValue

);

参数：

xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；

ulValue：用于更新接收任务通知值，具体如何更新由形参 eAction 决定；

eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；

pulPreviousNotifyValue：对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL，则不需要回传，这个时候就等价于函数 xTaskNotify()。

返回值：

如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回 pdFALSE，而其他情况均返回pdPASS。

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

参数：

xTaskToNotify：接收通知的任务句柄，并让其自身的任务通知值加 1。

返回值：

总是返回 pdPASS。

4.2、等待通知

注意：等待通知API函数只能用在任务，不可应用于中断中！

uint32_t ulTaskNotifyTake(

BaseType_t xClearCountOnExit,

TickType_t xTicksToWait

);

参数：

xClearCountOnExit：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，pdTRUE：把通知值清零（二值信号量）；pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）；

xTicksToWait：阻塞等待任务通知值的最大时间；

返回值：

0：接收失败

非0：接收成功，返回任务通知的通知值

BaseType_t xTaskNotifyWait(

uint32_t ulBitsToClearOnEntry,

uint32_t ulBitsToClearOnExit,

uint32_t * pulNotificationValue,

TickType_t xTicksToWait

);

ulBitsToClearOnEntry：函数执行前清零任务通知值那些位。

ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位(最大值：0xFFFFFFFF)，在清 0 前，接收到的任务通知值会先被保存到形参*pulNotificationValue 中。

pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值。如果不需要使用，则设置为 NULL 即可。 xTicksToWait：等待消息通知的最大等待时间。