四旋翼自主飞行器探测跟踪系统补充

2017年8月12日

摘 要

本设计以16位瑞萨单片机RX23T/R5F523T5ADFM作为控制核心stm32驱动飞行器的四个直流电机，利用角速度传感器、加速度传感器等各类传感器组成飞行器飞行状态检测、控制模块，采用超声波传感器检测飞行高度，以C语言、卡尔曼滤波及PID算法实现控制软件的编写并根据题目要求进行了系统方案设计，分别完成了总体结构设计、硬件设计、软件设计。最后，进行调试、验证试飞，测试各项功能。
本系统从低成本、低功耗、高性能方面入手，完成了本次题目的硬件设计、制作、电路调试等，基本实现了本次比赛的题目要求。

关键词：四旋翼飞行器；加速度传感器；陀螺仪传感器；跟踪；摄像头

一、系统方案
本系统主要由单片机控制模块、飞行控制模块、高度控制模块、循迹模块、图像处理模块、电源模块组成。下面分别论证这几个模块的选择。

1、主控制器件的论证与选择
1.1控制器选用
控制器采用组委会提供的瑞萨RX23T/R5F523T5ADFM单片机作为控制器，负责控制四旋翼飞行的姿态、高度，循迹。瑞萨单片机性能优良，具有运算高速、稳定性强、自由度大等特点，非常方便快捷。
1.2控制系统方案选择
方案一：采用在面包板上搭建简易单片机系统
在面包板上搭建单片机系统可以方便的对硬件做随时修改，也易于搭建，虽然系统连线较多，但是使得整个系统成为了一个整体。
方案二：自制单片机印刷电路板
自制印刷电路实现较为困难，实现周期长，此外也会花费较多的时间，影响整体设计进程。不宜采用该方案。
综合以上两种方案，选择方案一。
2、飞行控制模块的论证与选择
方案一：用瑞萨RX23T/R5F523T5ADFM单片机激活飞控模块
该芯片性能优良，可以非常方便的与飞控模块通信，通过发送控制指令实现对飞行器的飞行控制。
方案二：使用控制器直接控制飞行器飞行
在瑞萨植入的程序里同时包含对四旋翼的控制算法、自启动和自停止、图像信息的处理、高度控制、悬停算法等程序。
本系统组结合本题相关要求，对模块之间的协调和信号的传输处理情况的综合考虑，认为方法一结构更加简洁高效、分工明确，因此选择方案二。
3 图像感知模块的论证与选择
3.1 感知器件选用
方案一：采用红外传感器HC-SR501读取地面信息
红外传感器HC-SR501读取地表状态数据后，通过单片机进行分析调整飞机飞行方向。红外传感器的优点是探测距离较长（约7米），但是它反应时间较慢（最快约0.3秒）。
方案二：采用摄像头OV7725读取地面信息。
OV7725可以获得饱和度和分辨率都非常高的图像，虽然需占用较多引脚资源，但是经过比较，实验效果非常理想。
从对图像处理的精度与速度考虑，本系统选择方案二。
3.2 处理算法选用
方案一 ：转换成“0”“1” 镜像到MCU RL78/G13的RAM中。
通过二值化转换可以使处理速度大大加快，性能得到提升。
方案二：
直接读OV7725得到的彩色图像并对其处理࿰