项目介绍
本项目以16位瑞萨单片机RX23T/R5F523T5ADFM做主控,STM32F407单片机做飞控板,驱动四个直流电机,利用角速度传感器,加速度传感器等各类传感器组成飞行器飞行状态检测控制,采用超声波,光流计检测高度。以C++语言,PID算法实现控制软件的编写及系统方案设计分别完成了总体结构设计,硬件设计,软件设计,最后,进行调试,验证试飞,测试各项功能
项目特点
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本项目采用主控和飞控分开的结构,降低主控负荷。
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使用了双环PID控制技术,增强飞行器稳定性。
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主要功能模块分开开发,提升了项目开发效率。
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各个功能模块彼此独立,易于调试排错。
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项目层次分明,有着良好的可读性,易扩展性。
主要内容
1. 主控与飞控串口通信协议及程序开发,兼容遥控器PWM波通信,以防飞行器失控。
2. 追踪算法,包括图像采集处理,腐蚀算法,PID位移环控制。
3. 总体框架设计。
个人随想
这是我本科阶段完成的难度较大的项目。通过这次实践,对单片机开发,各传感器模块使用以及器件选型设计等多方面能力有一定