基于姿态传感器的下肢姿态测量演示系统

1.数据处理  

采用五个分布于人体下肢（腰部，左右大小腿）的姿态传感器（3轴加速度计、3轴陀螺仪和3轴磁力计）；

这一部分是数据的来源。传感器大家可以参考网上芯片参数进行选型，有现成的姿态模块出售，在此就不给别人打广告了。

五个姿态传感器+单片机+无线传输+终端接收器，组成了整个系统的硬件基础。

传感器单元和数据采集单元连接框图

 

2.数据处理

单片机采集到的数据，经无线发送单元送至终端进行处理。每个姿态传感器收集到的是3个轴上的传感器数据。这里需要将这些传感器数据进行融合，转换为姿态信息。

为了使大家避开复杂的惯性导航，大家可以参考这一文献，我也是在这个基础上改进实现的。这里涉及到卡尔曼滤波，可以参看现代数字信号处理教材

当然大家为了达到准确的数据，传感器要进行校正，特别是磁力计。校正方法大多芯片供应商会提供比如ST的技术手册ST AN3192 Application note. Using LSM303DLH for a tilt compensated electronic compass. 2010

 

3.下肢姿态的表示

上面得到的是单个姿态传感器的，要表达下肢整个姿态，就需要在统一的坐标系下描述

下肢姿态坐标系

 

4.终端下肢姿态实时在线演示

早先做个的时候都把主要的精力放在姿态测量上了，对演示系统的界面和美观性没有太在意。这是原来用OpenGL简单绘制的下肢姿态。就是用几个长方体来表示下肢，进行旋转变化的结果。

 

随着掌握的三维显示技术的长进，可以采用OGRE骨骼动画，更完美的在线这一下肢姿态。

OGRE是一个广泛应用的开源3D游戏引擎。他可以更方便的实现3D场景的渲染，可以使用户避免操作繁琐的底层渲染系统（如DirectX和OpenGL）。

只要拿到一个骨骼模型，这里为方便直接采用随SDK带有的 robot.skeleton。

由于我们这里的动画并不是预先知道的动作，而是传感器测量的或者说是实时计算的结果。骨骼中的原来的动作对我们来说没什么用了。

实现手动动画可以参开这一个博文：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6938cd050100x2st.html

改天把博文整理下，将OGRE代码贴出来

以上涉及到的内容些，仅靠这些简单文字不能说清楚。有需要源程序和技术交流可以留下联系方式