（盈鹏飞嵌入式T113-S4主板）-Tina5.0系统CAN BUS测试

最新推荐文章于 2024-11-18 21:05:40 发布

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分类专栏： tina5/t113i/t113-s4 文章标签： linux 嵌入式硬件

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SBC-T113S产品特性：

采用Allwinner公司Cortex-A7双核T113-S3/S4处理器，运行最高速度为1.2GHZ；
内置64-bit XuanTie C906 RISC-V协处理器(仅T113-S4支持)；
支持JPEG/MJPEG视频编码，最大分辨率1080p@60fps；支持多格式1080P@60fps视频解码 (H.265,H.264, MPEG-1/2/4)；
支持RGB666/LVDS/MIPI-DSI，分辨率最高1920x1080；
支持128-256M Bytes DDR3 SDRAM,其中T113-S3内置128MB;T113-S4内置256MB；
支持SPI NAND存储和启动(默认：256MB)或者EMMC启动(默认：4GB,最大32GB)；
支持一路USB2.0 OTG(设计为TYPE-A接口)；支持二路USB2.0 HOST;
支持七路RS232通信或者6路RS232和1路RS485(非隔离)；
支持一路CAN BUS通信（非隔离）；
支持一路10/100M以太网；
稳定的操作系统的支持，可预装LINUX 5.4（Preempt）或者OpenWRT；
经典尺寸主板，尺寸为120*100MM；

SBC-T113S产品功能评估图：

CAN 测试

SBC-T113S主板有1路非隔离的CAN BUS，主板位号是CN13，见下图：

CN13引脚定义如下表：

脚位	定义	说明
1	RS485_A	RS485的A信号
2	RS485_B	RS485的B信号
3	CAN1_L	CAN1的CANL信号
4	CAN1_H	CAN1的CANH信号

CAN总线设备号在Tina Linux是awlink0。可以通过如下指令查看是否已经支持CAN BUS:

Target# ifconfig -a

awlink0   Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
          NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10
          RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:0 (0.0 B)
          Interrupt:1

设备号与硬件的实际对应关系以及设置指令如下：

CAN接口

设备号

开启及设置指令

CN13(3CANL-4CANH)

awlink0

ifconfig awlink0 down

ip link set awlink0 type can bitrate 20000

ip link set awlink0 up

注1：CN13（3CANL-4CANH)表示CN13的3脚是CANL信号，4脚是CANH信号。

2：ip link set awlink0 type can bitrate 20000是设置波特率，这个指令设置的波特率是20K，最高是100000；另外两个具有CAN总线的设备要通信，务必设置同样的波特率。

Linux系统中常用的can测试程序有cansend、candump命令，其中cansend发送数据指令；candump是接收数据指令。SBC-T113S只有一路CAN BUS，本次测试采用一个主板的CAN BUS（can0）发数据，另外一个主板的CAN BUS(can0)收数据，如果收发数据一致表示通信成功。

连接硬件：把两个主板的CAN BUS信号CANH、CANL信号对应相连。
初始化 CAN 网络接口

设置CAN波特率，使用can需要先设置波特率，并开启CAN网络接口。参考下面命令分别将两块主板的数据波特率设置为20KHz，并开启can功能：（最高测试过1M）

主板1操作如下：

root@TinaLinux:/# ifconfig awlink0 down
root@TinaLinux:/# ip link set awlink0 type can bitrate 20000
root@TinaLinux:/# ip link set awlink0 up

主板2操作如下：

root@TinaLinux:/# ifconfig awlink0 down
root@TinaLinux:/# ip link set awlink0 type can bitrate 20000
root@TinaLinux:/# ip link set awlink0 up

至此，两个can都正常开启，并设置相同的波特率。

接收数据

主板1的can0接收，使用candump来查看CAN的接收数据：

root@TinaLinux:/# candump awlink0&
(0000000274.962878) awlink0 123#1122334455667788
(0000000275.568764) awlink0 123#1122334455667788
(0000000276.088995) awlink0 123#1122334455667788
(0000000276.578937) awlink0 123#1122334455667788
(0000000277.069075) awlink0 123#1122334455667788

发送数据

主板2 采用can发送数据，使用cansend发送数据：

root@TinaLinux:/# cansend awlink0 123#1122334455667788

统计can0信息

CAN数据收发之后显示CAN设备的详情和收发统计信息，其中“clock”的值代表 can的时钟，”drop”的值代表丢包，”overrun”的值代表溢出，”error”代表总线错误。

root@TinaLinux:/# ip -details -statistics link show can0
2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mod
e DEFAULT group default qlen 10
 link/can promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0 
 can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 
 bitrate 20000 sample-point 0.850 
 tq 2500 prop-seg 8 phase-seg1 8 phase-seg2 3 sjw 1
 sun8i-can: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
clock 24000000
 re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
 0 3 0 1 1 0 nu
mtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 
 RX: bytes packets errors dropped overrun mcast 
 72 9 3 0 0 0 
 TX: bytes packets errors dropped carrier collsns 
 32 4 0 0 0 0