i.MX6 裸机汇编 | GPIO驱动编写

最新推荐文章于 2024-05-07 08:00:00 发布

“逛丢一只鞋”

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分类专栏： i.MX6 文章标签： linux 嵌入式

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文章目录

STM32指令
汇编指令
- LDR指令
- STR指令
编写驱动
驱动代码

书接上文

i.MX6 裸机汇编 | GPIO硬件原理分析

还是从STM32对比过来进行学习。C语言类比到汇编到底要怎么转换代码思路。

STM32指令

在C语言中，对于代码操作，我们只需要关心变量就可以了，对我们来说，变量都在在RAM中，不需要知道寄存器地址。

例如

int a，b；

a = b；

这是典型的C语言写法，把b的值赋给a，但是在汇编语言中，情况就变得不一样了，需要对寄存器进行操作。

汇编指令

我先写一下汇编中的实现代码，然后在进行分析讲解

假设a的地址为0x20，b的地址为0x30

LDR R0,=0x30
LDR R1,[R0]

LDR R0,=0x20
STR R1,[R0]

上面的一段汇编指令，主要用到了LDR和STR

然后来介绍这两个指令

在这里插入图片描述

LDR指令

LDR主要用于从存储加载数据到寄存器 Rx中， LDR也可以将一个立即数加载到寄存器 Rx中， LDR加载立即数的时候要使用“ “=”，而不是 “#”。在嵌入式开发中 LDR最常用的就是读取 CPU的寄存器值，比如 I.MX6UL有个寄存器 GPIO1_GDIR，其地址为 0X0209C004，我们现在要读取这个寄存器中的数据，示例代码如下：

LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址0X0209C004加载到R0中，即R0=0X0209C004 
LDR R1, [R0] @读取地址0X0209C004中的数据到R1寄存器中

上述代码就是读取寄存器 GPIO1_GDIR中的值，读取到的寄存器值保存在 R1寄存器中，
上面代码中 offset是 0，也就是没有用到 offset。

STR指令

LDR是从存储器读取数据， STR就是将数据写入到存储器中，同样以 I.MX6UL寄存器
GPIO1_GDIR为例，现在我们要配置寄存器 GPIO1_GDIR的值为 0X2000002，示例代码如下

LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址0X0209C004加载到R0中，即R0=0X0209C004
LDR R1, =0X20000002 @R1保存要写入到寄存器的值，即R1=0X20000002
STR R1, [R0] @将R1中的值写入到R0中所保存的地址中

LDR和 STR都是按照字进行读取和写入的，也就是操作的 32位数据，如果要按照字节、
半字进行操作的话可以在指令“ LDR”后面加上 B或 H，比如按字节操作的指令就是 LDRB和
STRB，按半字操作的指令就是 LDRH和 STRH。

对于我们刚才的代码，现在就可以很清楚的知道

LDR R0,=0x30
LDR R1,[R0]

LDR R0,=0x20
STR R1,[R0]

R0首先得到b的地址，现在R0 = 0x30，通过间接寻址符号[]，[R0]表示0x30地址的值，也就是b的值，存储到R1中，现在R1 等于 b的值

然后R0得到a的地址，现在a 等于 [R0]，通过STR指令，将数据写入到存储器，也就是R1的数据写入到[R0]中，R1存储的是b的值，也就完成了b到a的赋值操作。

解释一下[]，这个中括号的问题，这个括号有什么意义？

[ ]表示是间接寻址，bx和[bx]的区别是，前者操作数就是bx中存放的数，后者操作数是以bx中存放的数为地址的单元中的数。

比如bx中存放的数是40F6H
40F6H、40F7H两个单元中存放的数是22H、23H，则

mov ax,[bx]；  @2223H传送到ax中
mov ax,bx；    @40F6H传送到ax中

[bx]把bx存放的数当作地址，找到地址40F6H，传送了地址指向的两个字节22H、23H

编写驱动

有了上面的简单认识，现在就可以在VScode上面敲写代码了。

新建一个“.s”格式的文件，我的文件名叫做“GPIOs.s”还另存为了一个“GPIOS”的工作区。

在这里插入图片描述

使能时钟

首先是时钟的初始化，在

《 IMX6芯片手册》

中找到18.6.23这一节，可以看到

在这里插入图片描述

这里是配置时钟的寄存器，我们要把全部的时钟都使能，需要找到CCM_CCGR0寄存器的地址，往下拉，在这个位置：

Address: 20C_4000h base + 68h offset = 20C_4068h

这里有一个地方，地址 20c4068h 最后的 h 是表示16进制，所以地址在使用时候要写成

020c4068

在这里插入图片描述

所以，我们在代码中就可以这样来把CCGR寄存器全部置1

    ldr r0, =0x020c4068     @CCGR0
    ldr r1, =0xffffffff     @要向CCGR0写入的数据
    str r1， [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR0

    ldr r0, =0x020c406c     @CCGR1
    str r1， [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR1

    ldr r0, =0x020c4070     @CCGR2
    str r1， [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR2

    ldr r0, =0x020c4074     @CCGR3
    str r1， [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR3

    ldr r0, =0x020c4078     @CCGR4
    str r1， [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR4

    ldr r0, =0x020c407c     @CCGR5
    str r1， [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR5

    ldr r0, =0x020c4080     @CCGR6
    str r1， [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR6

IO复用配置

与时钟的配置思路相同，先找到对应寄存器的地址，然后对相应的位置进行赋值操作。

在

《 IMX6芯片手册》

找到36.4.135 的IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03的寄存器地址

Address: 20E_0000h base + 22Ch offset = 20E_022Ch

在这里插入图片描述

对于模式的选择，可以看到我们需要的GPIO1_IO03是101 = 5，也就是给寄存器地址20e022ch赋值0x00000101就可以了。

在这里插入图片描述

    /*IO复用 配置GPIO1_IO03 PIN的复用为GPIO，也就是设置寄存器
     *IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 = 5
     *IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 地址为0x20e022ch
     */

    ldr r0, =0x020e022c     @IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03
    ldr r1, =0x5     		@要向IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03写入的数据
    str r1， [r0]           @将0x00000101 = 5写入到IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03

电气属性配置

配置GPIO1_IO03的电气属性，依旧是

在

《 IMX6芯片手册》

找到36.4.379 的IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO03寄存器位置

在这里插入图片描述
电气参数配置从下往上看

    /* 配置GPIO01_IO3的电气属性 也就是寄存器：
     * IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO03
     * IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 寄存器地址为0x20e05fch
     * 
     * bit0:       0     低速率
     * bit5:3      110   R0/6驱动能力
     * bit7:6      10    100MHz速度
     * bit11:      0     关闭开路输出
     * bit12:      1     使能pull/kepper
     * bit15:14:   00    默认100K下拉
     * bit16:      0     关闭hys
     */

    ldr r0, =0x020e05fc
    ldr r1, =0x0x10b0
    str r1， [r0]           @将0x0x10b0写入到IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO03

地址怎么计算呢，拿出微软自带的计算器，切换到程序员模式，手动点就可以了，恩，没错，就是辣么机智。
在这里插入图片描述

配置GPIO功能

在

《 IMX6芯片手册》

找到GPIO章节地址在28.5 GPIO Memory Map/Register Definition中找到

GPIO1_GDIR寄存器地址为209c004

在这里插入图片描述

GPIOx_GDIR用来配置接口是输入还是输出，GPIO1_IO03在第三个位置，0-31位的GPIOx也就是00000000000000000000000001000，对应到HEX，也就是8

所以寄存器的值为0x000000008 = 0x8

    /* 设置GPIO
     * 设置GPIO1_GDIR寄存器，设置GPIO1_GPIO03为输出
     * GPIO1_GDIR寄存器地址为209c004，设置GPIO1_GDIR寄存器bit3为1
     * 也就是设置GPIO1_IO03为输出
     */

     ldr r0, = 0x0209c004
     ldr r1, = 0x8
     str r1，  [r0]

在这里插入图片描述
下面设置GPIO1_DR，也是先找到地址，DR就可以配置高低电平了

在这里插入图片描述

     /* 设置GPIO1_IO03 为1 
      * GPIO1_DR寄存器地址为0x0209c000
      */

      ldr r0, = 0x0209c00
      ldr r1, 1
      str r1, [r0]

驱动代码



.global _start @全局标号



_start:

    /* 使能所有外设时钟 */

    ldr r0, = 0x020c4068     @CCGR0

    ldr r1, = 0xffffffff     @要向CCGR0写入的数据

    str r1,   [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR0

 

    ldr r0, = 0x020c406c     @CCGR1

    str r1,   [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR1

 

    ldr r0, = 0x020c4070     @CCGR2

    str r1,   [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR2

 

    ldr r0, = 0x020c4074     @CCGR3

    str r1,   [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR3

 

    ldr r0, = 0x020c4078     @CCGR4

    str r1,   [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR4

 

    ldr r0, = 0x020c407c     @CCGR5

    str r1,   [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR5

 

    ldr r0, = 0x020c4080     @CCGR6

    str r1,   [r0]           @将0xffffffff写入到CCGR6





    /* IO复用 配置GPIO1_IO03 PIN的复用为GPIO，也就是设置寄存器

     * IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 = 5

     * IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 地址为0x20e022ch

     */



    ldr r0, = 0x020e022c    @IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03

    ldr r1, = 0x5           @要向IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03写入的数据

    str r1,   [r0]          @将0x00000101 = 5写入到IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03



    /* 配置GPIO01_IO3的电气属性 也就是寄存器：

     * IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO03

     * IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO03 寄存器地址为0x20e05fch

     * 

     * bit0:       0     低速率

     * bit5:3      110   R0/6驱动能力

     * bit7:6      10    100MHz速度

     * bit11:      0     关闭开路输出

     * bit12:      1     使能pull/kepper

     * bit15:14:   00    默认100K下拉

     * bit16:      0     关闭hys

     */



    ldr r0, = 0x020e05fc

    ldr r1, = 0x10b0

    str r1,   [r0]           @将0x0x10b0写入到IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO03



    /* 设置GPIO

     * 设置GPIO1_GDIR寄存器，设置GPIO1_GPIO03为输出

     * GPIO1_GDIR寄存器地址为209c004，设置GPIO1_GDIR寄存器bit3为1

     * 也就是设置GPIO1_IO03为输出

     */



     ldr r0, = 0x0209c004

     ldr r1, = 0x8

     str r1,   [r0]           



     /* 设置GPIO1_IO03 为1 

      * GPIO1_DR寄存器地址为0x0209c000

      */



      ldr r0, = 0x0209c000

      ldr r1, = 0x1

      str r1, [r0]



loop:                       @b loop 在73 74行死循环

    b loop

汇编驱动编写好了，下一步就是编译了，下篇文章见。

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