独家｜OpenCV1.11 使用OpenCV制作一个低成本立体摄像机

作者：Kaustubh Sadekar  翻译：顾伟嵩
校对：张玲

本文约3000字，建议阅读6分钟
本文我们将学习如何创建一个定制的低成本立体摄像机。

标签：3D计算机视觉，摄像机标定，经典计算机视觉，入门指南，OAK

在本文中，我们将学习如何创建一个定制的低成本立体摄像机（使用一对网络摄像头），并使用它通过用OpenCV捕捉3D视频。我们提供Python和C++的代码。

一个3D视频的示例。

（来源链接：

https://www.youtube.com/channel/UChlS_iGCul2Osw3wPT_k1Ig ）

我们都已经看完了上面那样的3D电影和视频，你需要红色-青色的3D眼镜（如图1）来体验3D的效果。它是如何起作用的？当屏幕只是平面时，我们如何体验3D效果？它们都是用安装好的立体摄像机拍摄的。

图1——红色-青色3D眼镜

在上一篇文章中，我们学习了什么是立体摄像机以及它们如何用来帮助计算机进行感知深度的内容。在本文中，我们学习制作自己的立体摄像机，并且理解其如何用来创建3D视频。具体而言，你将学习以下内容：

安装立体摄像机的步骤 

一个立体摄像机通常包含两个相距固定距离的相同摄像头。工业级别标准立体摄像机设备是使用一对相同的摄像头。

为了在家创建一个，我们需要以下材料：

1. 两个USB网络摄像头（最好是同一型号）。

2. 固定摄像头的刚性底座（木头，纸板，PVC泡沫板）。

3. 夹子或强力胶带。

人们可以创造性地使用不同的部件来组装立体摄像机，但基本要求是要保持摄像头刚性固定和平行。

图2——我的DIY立体摄像机（左）和带有深度处理能力的OpenCV AI套件（OAK-D）（右）的图片。在OAKD两侧的两个摄像头构成了立体摄像机的设置。OAK-D的图片来源：https://luxonis.com/depthai# .

许多人已经创建并且分享了他们的DIY立体摄像机设置，如图2左边展示的我的分享，或是在这篇文章中分享的那个。

（https://medium.com/@omar.ps16/stereo-3d-reconstruction-with-opencv-using-an-iphone-camera-part-iii-95460d3eddf0）

一旦我们固定好摄像头，并确保了它们正确校准，我们完工了吗？我们准备好生成视差图和3D视频了吗？

立体标定和校正的重要性

为了理解立体标定和立体校正的重要性，我们尝试用由我们的立体设备拍摄的图片生成视差图，而不进行任何标定和立体校正。

图3——左图和右图由立体摄像头设备拍摄